PID 大家用的是理想的PID还是改进后的PID

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-8 14:09:06

大家调车有理想的PID还是用的改进的PID 比如不完全微分用改进的PID 的参数是怎么整定的呢

wanbinqs · 发表于 2014-7-8 16:50:27

小伙，你们的车跑咋样了

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-8 21:14:26

wanbinqs 发表于 2014-7-8 16:50
小伙，你们的车跑咋样了

还可以吧要不要回来看看啊

村口张si傅 · 发表于 2014-7-8 21:22:27

速度环么？
“微分先行及不完全微分带前馈补偿的速度PID”，，名字是不是炫酷狂霸拽。。。
其实我们速度控制D项感觉没啥明显作用，就直接PI控制了。所以也就加了个前馈补偿。不过参数没有仔细调，效果和不带前馈差不多。。。

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-9 11:00:58

村口张si傅发表于 2014-7-8 21:22
速度环么？
“微分先行及不完全微分带前馈补偿的速度PID”，，名字是不是炫酷狂霸拽。。。
其实我们速度控 ...

好厉害啊 - - 你参数是怎么整定的啊

projecta · 发表于 2014-7-9 12:10:32

村口张si傅 · 发表于 2014-7-9 12:17:26

暮苍幽怨_埋不住发表于 2014-7-9 11:00
好厉害啊 - - 你参数是怎么整定的啊

哪里哪里，这种控制课本上就有，就拿来一试。但是具体效果没有专门进行对比，所以是好是坏还有待验证。
参数这块感觉就是调到没有静差，一般积分项别太小就行，然后超调别太大。

还是要自己多调调，感觉没问题就上路跑跑试试效果。

Quixote · 发表于 2014-7-9 13:39:52

小伙子，一般就用I

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-9 14:33:16

Quixote 发表于 2014-7-9 13:39
小伙子，一般就用I

要是加快动态响应的话也会适当加入D的吧

暮苍幽怨_埋不住 · 发表于 2014-7-9 14:34:53

村口张si傅发表于 2014-7-9 12:17
哪里哪里，这种控制课本上就有，就拿来一试。但是具体效果没有专门进行对比，所以是好是坏还有待验证。
...

我看到一个论文是专门讲不完全微分和前馈的但是参数方面还是需要自己去慢慢调漫漫调车路共勉

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