51单片机小车，不走直线！

hymwgk

五加六等于一 发表于 2014-8-1 10:18
我调试过了，找到了一个数，比这个数大1就左偏，使用这个数就右偏，如何解释？而且小车相同的参数设置，有 ...

那个不行的    电机制造时死区电压不会完全一致   即使完全一致   两个轮子遇到的阻力也不会完全一样   不会一直走直线的   得加个反馈环节

迷离的眼神

闭环嘛

五加六等于一

迷离的眼神 发表于 2014-8-1 10:34
闭环嘛

是闭环，可是还好调试好。不知道是程序的问题，还是硬件的问题。程序流程图在上面贴了，两个测速红外传感器也调试过了，帮忙再仔细看看。谢谢了

五加六等于一

hymwgk 发表于 2014-8-1 10:32
这种车底盘靠近轮子处有一个长槽口   电机上与轮子同轴应该可以接一个光电码盘   就是你说的那个红外传感 ...

配套？自己做的，就怕有误差，可是还是有问题。现在不知道是程序的问题，还是硬件的问题，直觉觉得这个红外是有问题的，但是不知道如何精确的调试？

hymwgk

五加六等于一 发表于 2014-8-1 11:06
配套？自己做的，就怕有误差，可是还是有问题。现在不知道是程序的问题，还是硬件的问题，直觉觉得这个红 ...

看了看    你看是不是调节太过频繁   电机高频启动停止   有可能和地面产生微小的打滑    可以多次采集之后把两轮误差平滑处理一下  稍微缓慢的加到两个轮子上估计会好点

aytc100

五加六等于一 发表于 2014-8-1 10:18
我调试过了，找到了一个数，比这个数大1就左偏，使用这个数就右偏，如何解释？而且小车相同的参数设置，有 ...

你的小车要是这样就没太好的办法了。51的PWM精度不够。要么换主控芯片，飞思卡尔的单片机什么的；要么你就想办法加别的反馈，比如陀螺。

陀螺的简单用法：首先你得有个基本靠谱的陀螺（别是ENC-03)并且能读到它的数据。然后对陀螺输出的角速度数据进行积分，得到角度。接下来就是努力保持角度不变就可以了。

易湘鑫

加个反馈嘛

＇佬々大§

电机特性不同，左右轮的差速不是0，当然不会走直线，闭环控速才是王道

killer1

找你们学长

时光机╰＇

左右轮分别给相同目标速度而不是pwm，电机各自读脉冲调pid