51单片机小车，不走直线！

909885807

PID算法

ddh

加油

淡忘◎幸福

想当年我玩这种车的时候，任何速度计都没有，事先调好，给不同的PWM，大概走过3m不是很歪就可以了，为了完完全全走直线增加很多东西没必要。

五加六等于一

hymwgk 发表于 2014-8-1 11:15
看了看    你看是不是调节太过频繁   电机高频启动停止   有可能和地面产生微小的打滑    可以多次采集之 ...

好吧，我上程序吧，该程序是按照上面的那个程序流程图编写的，帮忙看看是程序的问题，还是硬件问题？

void main ()
{
    init();
    TMOD=0x10;                              // T0和T1 的工作方式为方式1
    TH1=(65535-46082)/256;              // 装入初值 50ms
    TL1=(65535-46082)%256;
    EA=1;                                       // 开总中断
    ET1=1;                                     // 开T1 中断
    TR1=1;                                     // 启动T1中断
        while (1)
        {
                /* Motor go , stop if there is something blocking the way*/
                while ( sensor03)
//                while (!flag)
                {
                        for (count00=230;count00>0;count00--)
                        {
                                if (relay_read == 0)
                                        relay_send=1;
                                motor02=0;                        /* PWM */
                                motor01=0;
                                delayms0(10);                               
                                motor02=1;
                        //        delayms0(preset_num);
                                motor01=1;
                                delayms0(20);
                                /* To check sensor01 and sensor02 good or not */
                                if ( sensor01 == 0)
                                        led0=~led0;
                                else
                                        led1=~led1;
                                if ( sensor02 == 0)
                                        led2=~led2;
                                else
                                        led3=~led3;
                                /* To record both motor V(sudu) */
                                if (sensor01==0)
                                {
                                        delayms0(100);
                                        if (sensor01==0）
                                        count01++;
                                        if( count01==130)
                                                count01=0;
                                        circle01++;
                                }

                                if (sensor02==0)
                                {
                                        delayms0(100);
                                        if (sensor02==0)                               
                                        count02++;
                                        if( count02==130)
                                                count02=0;
                                        circle02++;
                                }
                        }
                       
                        /* To control preset_num , then car goes on line*/
                        while (circle02 > circle01)
                        {
                            motor02=0;                        /* PWM */
                                motor01=0;
                                delayms0(1);
                                motor01=1;
                                delayms0(20);
                                if (sensor01==0)
                                {
                                        delayms0(100);
                                        if (sensor01==0)
                                                count01++;
                                        if( count01==130)
                                                count01=0;
                                        circle01++;
                                }
                        }
                       
                }
               
                motor01=0;
                motor02=0;
               
                /* LD E on, if motor stops */
                while (!sensor03)
                {
                        led0=~led0;
                        delayms0(6500);
                    write_time(0x80+8,circle01);
            write_time(0x80+0x40+8,circle02);
                }

        }

}

五加六等于一

aytc100 发表于 2014-8-1 11:21
你的小车要是这样就没太好的办法了。51的PWM精度不够。要么换主控芯片，飞思卡尔的单片机什么的；要么你就 ...

难道51单片机不能搞定？

五加六等于一

易湘鑫 发表于 2014-8-1 11:32
加个反馈嘛

反馈加了，程序流程图如下/：

五加六等于一

时光机╰＇ 发表于 2014-8-1 12:41
左右轮分别给相同目标速度而不是pwm，电机各自读脉冲调pid

PID 从前没有接触过，能够给个教程？

wjfuture

显然是你的PWM的精度不够。两边电机对相同占空比的PWM响应也不一定一样，用双电机的话要精确的测出来两个电机分别对PWM占空比的响应才行。

五加六等于一

wjfuture 发表于 2014-8-2 16:43
显然是你的PWM的精度不够。两边电机对相同占空比的PWM响应也不一定一样，用双电机的话要精确的测出来两个电 ...

你讲的很靠谱，可否详细说说？

五加六等于一

向大家报道一个喜讯，小车目前来看有望走直线了，我晚上回去就去调程序。目前来看， 之前的测速程序有很大问题，楼主之前的测速程序用的大循环里的if 语句:
while(1)
{
          /* PWM to control motor speed */
     motor01=0;     motor02=0;
     delayms(5);
     motor01=1;
     motor02=1;
     delayms(20);

     /* Check the speed of motor */
     if (sensor01==0)
         pulse_motor01++;
     if (sensor02==0)
         pulse_motor02++;

}


这个测速程序非常有问题，这个就是楼主写了半天程序，逻辑没错可是不按照设想走直线的原因，回去就去用定时器的计数模式改测速程序，然后再来汇报。
PS ： 楼主正在研究 PID ，等我搞懂了PID的 概念和方法， 再来请教。