【总结贴】第九届参赛总结

q5974

比赛终于接近尾声，今年做的电磁，受环境影响比较小也是一种运气吧，半年来断断续续从无到有，算法什么的论坛真的好多，所以来说说单单做车的一些经验吧。就智能车的准备顺序说说好了吧。文笔不好轻喷。。语文从来没及格过。。有什么没说到的说的不好的求大神补充，感谢各种大神对我的帮助么么哒。

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1、组队，这个好多帖子说过了，一个好的队伍可以事半功倍，队伍的配置可以是双程序加单硬件，但我个人觉得单程序单硬件加软硬皆通的配置比较好，这样在队伍的沟通或者有人员缺失的情况下会有很大的帮助。
2、硬件，只有一个字稳定
     现成的电路已经非常完善了，在各种技术报告中都有，选择自己需要的模块就行，一个稳定的硬件无论前期后期都是非常有帮助的，还有地的隔离问题也非常重要，这个可以在论坛找到几篇不错的。
3、软件
    算法部分是技术报告加自己摸索，很多大神也在自己的总结帖子说过，这里就不多说了。不过对于程序的结构和时序一定要严格要求自己，多多写注释，养成这样的习惯可以在后期帮你省下不少事情
4、流程
     这是我最想说的一点，很多人注重算法硬件，但他们都忘了这是一个持续时间很长的比赛，因此一个流程或者说安排表会非常有帮助，下面我尽量有条理的说说我自己的感受。（直立车不太了解，但是看看应该也无妨）
     （1）刚刚开始的时候做软件的同学开始了解单片机要用到的各个模块，多看例程，然后尝试自己写写。硬件兄搭出简单能跑的车子，还有就是了解一些自动控制算法的原理。
     （2）有了车子，熟悉了每个模块之后可以开始写一个能让车子小跑的程序，让车子能跑起来，不过一般来说跑起来肯定是歪歪扭扭的，不过没关系，你已经达成第一个“让车子跑起来”的成就了。在车子能小跑的过程中发现软硬件的不足。这个时期最好有什么保护之类的，比如跑出赛道停下，或者蓝牙控制停车之类的，前期小车多少比较脆弱。
    （3）在这个阶段时，要逐渐改善算法，考虑自己的想法，了解自己算法的不足，进一步让车子能稳定的开环跑起来。这个稳定指的是直道跑的直，弯道也比较流畅的意思，如果直道不直，弯道跑不流畅就不要想着提速了。有时候发现车子有环境影响而导致算法出问题的时候不要急着去把环境改成适合你的算法，而是想想自己算法哪里又有不足而导致了这种问题，要知道最后比赛的时候有很多不确定的环境因素在里面，这也是智能车比赛中往往被很多人忽视到最后却认为是主办方的问题什么的，其实就像一个大神说的“平时多虐虐自己，比赛的时候虐虐别人”。
   （4）开环稳定跑到2.2左右的时候我就觉得可以考虑闭环了，一定要稳定跑到2.2，不然后期一样的麻烦。如果可以稳定跑到2.2应该可以表明你有一个比较合适稳定的算法了。闭环后调节电机pid什么的是个漫长的过程，可以多多想想自己的控制想法，自己的想法总是更加适合自己的车子
   （5）加上闭环以及优化后的算法应该可以简简单单上2.6-7，接下来就是真正拼实力的地方了，熬过去成神，熬不过去有可能一直卡在2.7 。一定多想自己的车子哪些地方不足，要改进。不过好的速度控制和速度策略可以对速度有很大的帮助，如果提速后不稳定，不如不提速，在区赛的时候我看起来跑的很慢
，但最后依然比很多跑的快的人要快很多，所以我的想法是，稳定就是最快。
   （6）在慢慢的调试中你会渐渐靠近3m， good luck， god like。
   （7）可以尝试每天队伍一起坐下来写个总结，看看今天改进了什么，还缺失什么，以便后面忘了还可以翻翻，还有多多备份程序。
5、多多交流
     尝试和不同的人讨论算法，开拓思维，因为周围都是熟悉的人，往往会造成思维定势。

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写到这里想不出来了T_T，不写了，真是没毅力。。（其实我饿了。。）总得来说这是个跨度很长的比赛，如果你只是为了加绩点，拿奖什么的参加这个真心不划算，大部分人做下去都是靠热情和毅力。


补充内容 (2014-8-9 11:56):
求大神补充

竹音清影

说来有影。

wuzhishiji

赞

Jyoun

顶～～～

chenqiang

ai921430375

赞赞，这个比赛就是一个熬人的比赛，能坚持下去的就是胜利者。

sun听

赞赞，，，，，

q5974

自顶一下

wijop

顶

奔跑lwq

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