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我的飞思卡尔之路

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发表于 2014-8-25 11:46:12 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我的飞思卡尔之旅结束了,我们团队拿到了国家一等奖也算是比较圆满的完成了任务。想想这一路走来的种种经历,感慨颇多。去年跟着学长打酱油混到了个区赛的一等奖(说来惭愧),除了会写点XS的底层,其余的基本一无所知。因为我们专业是一个偏机械化的专业,到了大三总想能搞一个跟机械有关的竞赛,但由于事先没有任何准备,根本没有一点头绪。大三总不能闲着吧,还是死心塌地的飞思卡尔吧。当没有任何比赛来找我们的时候,是我们指导老师收留了我们,对我们不离不弃,在准备比赛的过程中也提供了很多的帮助,在这里要感谢我们指导老师给予的帮助。
当时对比赛虽然有了一定的了解(打酱油的收获),但该如何去准备,还是缺少战略的眼光。说到这里就不得不提指导我们的学长了,他可是我们学校做直立车的鼻祖,第一次参赛就取得了全国第5的优异成绩,他做直立车的功力可谓相当深厚。一开始他就预言到了今年比赛直立车的传感器会是摄像头,让我们一方面先把K60学好(XS处理摄像头的数据肯定是比较吃力的,让我断了这个念头),另一方面写一个适合自己的上位机。调节车模直立时也是得益于他的言传身教,更是在很多关键的时候给出了一些建设性的意见。在这里我要向学长致以很高的敬意!!!!
然后我们就开始准备了,我们一个团队里面有摄像头和光电的,大家一起学习、准备还是相当happy的,同时他们在一些方面(画电路板,焊接,底层。。。)也给了我们很大的帮助,在这里要衷心感谢他们,虽然他们比赛没能取得很好的成绩,但我要说他们是一个团结的队伍,每个人的实力和能力都很强(比较之下我们就逊色多了),人也相当kind,只不过缺少一点运气而已,在这个比赛上即使不太如意,我相信他们将来一定能够在其他领域取得成功。无论走到哪里,希望我们大家都不要忘了在实验室一起奋斗史青春,和一起建立起来的友谊。
当我把K60学习完后,差不多一个月过去了,接下来就针对小车开始构建底层的东西,参考上一届留下来的资料,写起来还是比较方便的,唯一觉得有难度的就是DMA那一块,捣鼓了一个星期附带学长的帮助才搞定。接下来就要考虑一个关键性的问题——时序的安排,如何让摄像头时序和直立的时序不相互干扰,我们也是经过了多次试验才获得最终的时序安排的。到此为止,基础性的工作已经做完,为了确保底层的东西能用,我们当时直接用野火的最小系统板、上一届的车模、上一届板子的电源模块搭了一辆奇葩的车(杜邦线用了一把,胶棒不知道用了多少根),车最终能够正常直立转向和控速,证明了可行性。接下来就开始动真格的了,画PCB,购买新车模和各种元器件,车搭起来之后就开始了漫长的调试环节。
当处理方式和控制策略一定后,我们的车模提速经历的两个环节但都不是软件上的改动:
第一次是D车模的提速,之前我们的车一直在转急弯是会卡一下,也不知道为什么。后来换了一辆新车模,结构基本不变(只是电池的位置稍作改动),然后加速度计下放到极限位置,车模转向就流畅多了,瞬间突破2m/s的关卡。
第二次是看到各路大神很多都改用E车模,我们也开始尝试,想不到粗略搭了一辆,一个晚上就调到了2.2m/s,感觉E车太给力了(而且电机再怎么跑也不会发烫,这点very good!!)接下来我们做的事基本都是调参数,优化控制参数和处理特殊路段了,也没有太大的突破。
也正是由于我们在方向处理上做的不够,后期在路径优化上做的很烂,提速的空间也被限制住了。在国赛上成绩优异的队伍,车模的路径都是相当的好,过弯时速度不会减多少。机械结构的调整虽然比修改程序来的快,但是也是有极限的(2.4m/s),等到机械改动感觉差不多了,还是把更多的重心花在图像处理上,跑到2.6的南京师范估计在这个方面也是下了不少功夫的。
E车的车体比较软,为了防止车模发生共振,最好用方形碳素杆紧固一下。E车模比较头疼的问题就是齿轮,用久之后啮合就容易出问题而且根本调不回来。为了方便布置,测速传感器直接选用光码盘即可(有人说光码盘不太稳定,我们用着还好)。纵观国赛的强队,好车车模都具有一个共性——车模重心相当低,车身都快要贴地了的感觉,这样车模的稳定性很好,其次对处理人字和坡道来说有先天的优势。
我们今年做的比较好的就是用到了OLED加五向开关和K60Flash的调试模块,这样既可以针对比赛赛道选择不同的策略,又可以方便调试。比如今年的赛道,用来起步的直道都很短,我们针对这种情况设定了3种不同的起步状态,其中的慢速起步恰好适应了今年国赛的赛道。这一点是我们上一届学长从长春理工那学来的,感谢长春理工的小伙伴们,这个真的很好用。
论坛是初学者的好地方,可以找到很多有价值的资料和结识一批大神(像灰原姐姐),不过如果有学长指导的话会比自己摸索来得快,而且会比较具有针对性。
以上纯属个人见解,如有不对的地方欢迎吐槽,不喜勿喷!!!
马上要开始找工作了,我这种比较随意的人没有特别想去的城市或公司,简历就到处投吧,就看哪个公司愿意收留我了。大学能够完完整整做个比赛算是值了,到了大四除了各种happy之外看有没有机会做一架四轴,然后大学就真结束了(Over my freedom!!!!) 。。。。。。。。。。。。。。。。
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发表于 2014-8-25 13:42:47 | 只看该作者
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发表于 2014-8-25 13:50:37 | 只看该作者
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发表于 2014-8-25 16:25:08 | 只看该作者
哈哈。必须顶啊 。会带学弟吗?
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小卡 发表于 2014-8-25 16:25
哈哈。必须顶啊 。会带学弟吗?

必须把经验传承下去啊,华南赛弄完之后有几个学弟说要参加明年的比赛,而且到国赛那段时间每天都很早过来学习,看他们的劲头还是蛮不错的,明年的飞思卡尔就看他们的了。直立车的优势到我们这一届就没了,所以下一届得更加努力才能去济南了。
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发表于 2014-8-25 18:09:22 | 只看该作者
浪险~~~
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