陀螺仪问题

2601819196

仪124 发表于 2014-9-3 12:16
多谢岱默科技的支持

不客气

仪124

allenanswerzq 发表于 2014-9-2 18:55
感觉不太对啊。低通滤波配置了没

大神，我用的是互补滤波，低通滤波应该指的是调整加速度计系数对不对？

2601819196

仪124 发表于 2014-9-3 12:26
老大，我是直接采集未做处理就直接输出，陀螺仪输出是角速度，按理平躺应该是没有输出才对，但为什么还会 ...

不知道你算法里面有没有抑制温漂，陀螺仪L3G4200的温漂很大，即使放着不动也会在某一个定值附近上下有大约400左右杂乱的波动。

仪124

allenanswerzq 发表于 2014-9-3 12:31
老大。数字芯片你要配置寄存器的。配置成低通滤波输出试试。另外。你设定的变量类型也可能很重要的。

老大，L3G4200的寄存器配置了，安他发的资料上配的。加速度计，陀螺仪所有相关的变量类型都是float,互补滤波也一样。同学之前全为int，显示的要好一些，只是没有浮点运算。是不是我的程序有问题？



        float i = 0.98;//0.98

         陀螺仪采集
         Gyro_Collect = (L3G4200D_GetData(OUT_X_H,OUT_X_L))*0.007;
        加速度计采集       
         Accelera_Collect = ADC_GetConversionValue(ADC0_SE14_PC0);
        加速度计处理
         Accelera_Calibration=(Accelera_Collect - Accelera_OFFSET)* Accelera_ANGLE_RATIO;
         互补滤波片
         Complement= i * ( Complement+Gyro_Collect*0.01 ) + (1 - i) * Accelera_Calibration;     


多谢了。

仪124

2601819196 发表于 2014-9-3 12:47
不知道你算法里面有没有抑制温漂，陀螺仪L3G4200的温漂很大，即使放着不动也会在某一个定值附近上下有大约 ...

确实如此，我用加速度计抑制温飘，能不能详细介绍一下，多谢了。

2601819196

仪124 发表于 2014-9-3 12:52
确实如此，我用加速度计抑制温飘，能不能详细介绍一下，多谢了。

AngleVeloc = -((int)(AngleVelocAD - AngleVeloc_Offset)/240) * 4;
这样可以抑制陀螺仪的零点漂移，，使得陀螺仪静止不动是角速度输出为0，不过降低了陀螺仪原先的灵敏度，不过相对于ENC-03来说还是要高。

至于除的240这个数根据具体的陀螺仪来定。

wondre

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allenanswerzq

仪124 发表于 2014-9-3 12:51
老大，L3G4200的寄存器配置了，安他发的资料上配的。加速度计，陀螺仪所有相关的变量类型都是float,互补滤 ...

这段代码是没有问题的。  i2c_write_reg(l3g4200_i2c,l3g4200_add,L3G_CTRL_REG2,0x00);//高通滤波模式选择   i2c_write_reg(l3g4200_i2c,l3g4200_add,L3G_CTRL_REG3,0x00); //数据准备
   i2c_write_reg(l3g4200_i2c,l3g4200_add,L3G_CTRL_REG4,0x20);//2000dps //0xA0
   i2c_write_reg(l3g4200_i2c,l3g4200_add,L3G_CTRL_REG5,0x02);//低通滤波  重要
   i2c_write_reg(l3g4200_i2c,l3g4200_add,L3G_CTRL_REG1,0xcf);//数据输出速率800hz，，使能三轴输出  //0xCF ,
这是我配置这个陀螺仪的代码。我就用的这个陀螺仪，觉得挺好的。

仪124

allenanswerzq 发表于 2014-9-3 15:37
这段代码是没有问题的。  i2c_write_reg(l3g4200_i2c,l3g4200_add,L3G_CTRL_REG2,0x00);//高通滤波模式选 ...

多谢老大。

仪124

wondre 发表于 2014-9-3 14:51
推荐用visualscope

多谢。