求助：关于伺服电机和小车PID控制

在云端ll · 发表于 2014-10-16 15:16:20

是这样的，我毕设是和机器人控制相关的，我的问题是：
1.伺服电机有许多PID参数如位置增益，速度积分等，我可否理解为这些参数是伺服电机系统内部的，并且根据机械系统传动特性设置为一固定值就行？
2. 假如我要做小车的PID控制，车轮由伺服电机驱动，这里的PID参数是否可以理解为小车系统的PID参数，和伺服内部的PID参数无关？假如小车在运动过程中收到干扰，经过小车系统PID算法需要加大扭矩，而伺服系统内部的PID参数只是用来调节这个扭矩是否准确，至于要加大多少扭矩是外部系统PID需要做的事，请问可以这么理解么？
3. 一般在小车PID控制行走的过程中，PID各参数是否可以实时变化，还是预先通过实验确定PID参数，在行走的过程中参数是不变的？
4.假如现在设备齐全要做PID算法，请问这么PID参数一般是怎么得出来的？是根据外部条件，在软件上仿真呢，还是通过不断在实物上实验整定的？ PID算法在具体程序中是否只是一个算式而已？
问得有点多，刚接触这一块，希望高人不吝赐教.