智能车制作

标题: 求大神帮我看看这段控制电机的代码 [打印本页]

作者: E龙 时间: 2014-12-13 21:37
标题: 求大神帮我看看这段控制电机的代码
[attach]72534[/attach][attach]72535[/attach][attach]72533[/attach]

这是板子原理图的部分截图。代码在下面：
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */

#define  BUS_CLOCK    32000000    //总线频率
#define  OSC_CLOCK    16000000    //晶振频率

unsigned char k;

/*************************************************************/
/*                   初始化锁相环                      */
/*************************************************************/
void INIT_PLL(void)
{
CLKSEL &= 0x7f;    //set OSCCLK as sysclk
PLLCTL &= 0x8F;    //Disable PLL circuit
CRGINT &= 0xDF;

#if(BUS_CLOCK == 40000000)
   SYNR = 0x44;
#elif(BUS_CLOCK == 32000000)
   SYNR = 0x43;
#elif(BUS_CLOCK == 24000000)
   SYNR = 0x42;
#endif

REFDV = 0x81;       //PLLCLK=2×OSCCLK×(SYNR+1)/(REFDV+1)＝64MHz ,fbus=32M
PLLCTL =PLLCTL|0x70;  //Enable PLL circuit
asm NOP;
asm NOP;
while(!(CRGFLG&0x08)); //PLLCLK is Locked already
CLKSEL |= 0x80;       //set PLLCLK as sysclk
}

/*************************************************************/
/*                      初始化PWM                         */
/*************************************************************/
void init_pwm(void)
{
  PWMPOL_PPOL0= 1; //通道的极性为高电平有效
  PWMPOL_PPOL1= 1; //通道的极性为高电平有效
  PWMPOL_PPOL2= 1; //通道的极性为高电平有效
  PWMPOL_PPOL3= 1; //通道的极性为高电平有效

  PWMPRCLK = 0x22; //A时钟和B时钟的分频系数为4,频率为8MHz
  PWMSCLA=0x04;    //SA时钟频率为1MHz
  PWMSCLB=0x04;    //SB时钟频率为1MHz

  PWMCLK = 0x0f; //0，1，2，3用SA时钟
  PWMCAE = 0x00; //脉冲模式为左对齐模式

  PWMPER0  =  100; //通道0的周期为10KHz
  PWMPER1  =  100; //通道1的周期为10KHz
  PWMPER2  =  100; //通道2的周期为10KHz
  PWMPER3  =  100; //通道3的周期为10KHz

  PWMDTY0  =  0;    //通道0的占空比设置
  PWMDTY1  =  0;    //通道1的占空比设置
  PWMDTY2  =  0;    //通道2的占空比设置
  PWMDTY3  =  0;    //通道3的占空比设置

  PWME_PWME0=1;    //使能PWM信号
  PWME_PWME1=1;
  PWME_PWME2=1;
  PWME_PWME3=1;
}

/*************************************************************/
/*                      延时函数                         */
/*************************************************************/
void delay(void)
{
unsigned long i;
for(i=0;i<20000;i++);
}

/*************************************************************/
/*                      主函数                         */
/*************************************************************/
void main(void)
{
DisableInterrupts;
INIT_PLL();
init_pwm();
EnableInterrupts;

  for(;;)
  {
    for(k=0;k<100;k++) //正转逐渐加速
    {
    PWMDTY0=k;
          PWMDTY1=0;
    PWMDTY2=k;
          PWMDTY3=0;
    delay();
    }
    for(k=100;k>0;k--) //正转逐渐减速
    {
    PWMDTY0=k;
          PWMDTY1=0;
    PWMDTY2=k;
          PWMDTY3=0;
    delay();
    }
    for(k=0;k<100;k++) //反转逐渐加速
    {
    PWMDTY0=0;
          PWMDTY1=k;
    PWMDTY2=0;
          PWMDTY3=k;
    delay();
    }
    for(k=100;k>0;k--) //反转逐渐减速
    {
    PWMDTY0=0;
          PWMDTY1=k;
    PWMDTY2=0;
          PWMDTY3=k;
    delay();
    }
  }
}

帮我看看代码怎么改，才能控制两个电机转，能转就行~~~小白求大神~~~~

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)