智能车制作

标题: 看图，求意见 [打印本页]

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-2 19:48
标题: 看图，求意见
[attach]73087[/attach]

作者: sunshineabner 时间: 2015-1-2 20:03
那啥看不懂不过请教一下你用的标注图片的软件是什么呀

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-2 20:09

sunshineabner 发表于 2015-1-2 20:03
那啥看不懂不过请教一下你用的标注图片的软件是什么呀

qq截图

作者: zhou1994 时间: 2015-1-2 20:22
加速度计权值太低

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-2 20:27

zhou1994 发表于 2015-1-2 20:22
加速度计权值太低

角速度应该是这样算的
GYR=GYR_OffSet-GYR_ADResult;
GYR_AngleSpeed=GYR*0.0023;    //陀螺仪角速度

                                       //参考电压3.3v 12位ADC 放大9.1倍 enc-03 0.67mv/deg./sec.

                                       //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =  0.0023

但是这样算，角速度太接近与0，积分求角度就成问题，求解释

作者: majorfog 时间: 2015-1-2 20:33
积分速度太慢了

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-2 20:40

majorfog 发表于 2015-1-2 20:33
积分速度太慢了

有个问题请教一下
GYR=GYR_OffSet-GYR_ADResult
GYR_AngleSpeed=GYR*0.0023;    //陀螺仪角速度

                                       //参考电压3.3v 12位ADC 放大9.1倍 enc-03 0.67mv/deg./sec.

                                       //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =  0.0023GYR=GYR_OffSet-GYR_ADResult
GYR_angle=GYR_angle + GYR_AngleSpeed*0.000125;    把算法写在了PIT里，0.000125进行一次

但是这样积分出来的角速度基本等于0
问题在哪里，求解

作者: zhou1994 时间: 2015-1-2 20:47

零落纷飞发表于 2015-1-2 20:27
角速度应该是这样算的
GYR=GYR_OffSet-GYR_ADResult;
GYR_AngleSpeed=GYR*0.0023; //陀螺仪角速度 ...

陀螺仪比例，理论和实际不是一个值。要按照实际的效果来调整。

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-2 20:49

zhou1994 发表于 2015-1-2 20:47
陀螺仪比例，理论和实际不是一个值。要按照实际的效果来调整。

好吧，谢了

作者: 空心杯 时间: 2015-1-2 21:06
失调，加比例

作者: majorfog 时间: 2015-1-2 21:10
0.000125

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-2 21:37

majorfog 发表于 2015-1-2 21:10
0.000125

数字咋了？？？？？？？？？

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-2 21:37

空心杯发表于 2015-1-2 21:06
失调，加比例

没懂

作者: majorfog 时间: 2015-1-2 22:35

零落纷飞发表于 2015-1-2 21:37
数字咋了？？？？？？？？？

加大一些

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-2 23:20

majorfog 发表于 2015-1-2 22:35
加大一些

我放弃理论了，用实际情况给值，车能站了，只是不稳

作者: Quixote 时间: 2015-1-3 01:01
所谓的什么理论？

作者: 空有一人 时间: 2015-1-3 07:44

:o:o

作者: 寒仅 时间: 2015-1-3 10:42
遇到同样问题，lz解决了没？

作者: 活出你的伟大 时间: 2015-1-3 20:26

:(:(:(

作者: ゜Another 时间: 2015-1-4 14:31
滞后了

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-6 16:33

Quixote 发表于 2015-1-3 01:01
所谓的什么理论？

用数学方法去算比例

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-6 16:34

寒仅发表于 2015-1-3 10:42
遇到同样问题，lz解决了没？

解决了，改了陀螺仪比例

作者: Quixote 时间: 2015-1-6 19:19

零落纷飞发表于 2015-1-6 16:33
用数学方法去算比例

微分方程么

作者: 零落纷飞 时间: 2015-1-7 17:10

Quixote 发表于 2015-1-6 19:19
微分方程么

恩，还有求角速度的那个比例系数也改了

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