关于c车的双电机差速

六步上篮

zhou1994 发表于 2015-1-7 09:40
阿克曼只是一个理论状态的转角。再实际中，由于重心向外侧轮倾斜，2个轮受力不一样。所以我觉得还需要好好考 ...

我觉得也是，不同环境摩擦力也会有些不同，建立精准模型的话可能不太合适

zhou1994

六步上篮 发表于 2015-1-7 13:34
我觉得也是，不同环境摩擦力也会有些不同，建立精准模型的话可能不太合适

外行觉得，采集的不是一个理想的圆弧，考虑一下重心偏移对控制的影响也许会好一些

南宇

14年电磁我就没有用编码器，直接使用简单的弯道差速，感觉还是有点吃力，没有编码器反馈调节来的好！

六步上篮

南宇 发表于 2015-1-7 22:16
14年电磁我就没有用编码器，直接使用简单的弯道差速，感觉还是有点吃力，没有编码器反馈调节来的好！

那我吸取你的经验教训啦

六步上篮

zhou1994 发表于 2015-1-7 13:46
外行觉得，采集的不是一个理想的圆弧，考虑一下重心偏移对控制的影响也许会好一些

确实  存在畸变，很难很难是个好的圆。你说重心偏移，是想外侧轮子加速吗？

zhou1994

六步上篮 发表于 2015-1-7 23:10
确实  存在畸变，很难很难是个好的圆。你说重心偏移，是想外侧轮子加速吗？

那道不知道，我没用过，不知道怎么做好

六步上篮

zhou1994 发表于 2015-1-7 23:35
那道不知道，我没用过，不知道怎么做好

嗯  你是这届做摄像头吗？

freescaler

呵呵，我去年的直立车转弯时不是单纯的控制每个电机，而是把两个电机作为一个整体控制，控制两个电机的转差比，转起弯来流畅，而且转弯曲率控制的很准确

zhou1994

六步上篮 发表于 2015-1-7 23:54
嗯  你是这届做摄像头吗？

你不是村里的吗，不知道我做什么的，我是直立组的

六步上篮

zhou1994 发表于 2015-1-7 23:56
你不是村里的吗，不知道我做什么的，我是直立组的

我说话比较少  村里哪位大神撒