陀螺仪和加速度的曲线（经过转换后的曲线 ）蓝色为加速度计 粉红色为陀螺仪 求指导

zhou1994

BYu 发表于 2015-1-9 23:26

我做了好几次直立了，这个还是知道的

孤单

BYu 发表于 2015-1-9 19:50
你这个是什么数据？没有对比怎么知道好不好。

要怎么进行调整能告诉我么，刚刚接触不太清楚接下来怎么整成矩形波

没有道理！

BYu 发表于 2015-1-9 19:49
基本是按照清华官方方案做的，就是车模选的平衡位置不同。仔仔细细看官方文档和视频，我看了好几遍，每一 ...

官方的视频我看了  但是他那个积分  怎么实现啊  我有点MENG了  

BYu

没有道理！ 发表于 2015-1-10 12:15
官方的视频我看了  但是他那个积分  怎么实现啊  我有点MENG了

g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;                                //最终融合角度
    fDeltaValue = (G_angle - g_fCarAngle)/GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT;   //时间系数矫正
    g_fGyroscopeAngleIntegral += (Gyro + fDeltaValue) * DT;                 //融合角度


这个程序，加速度计与上一次融合角度差值乘以1/Tg,这个值与陀螺仪输出值相加，得到的值乘以定时时间（5ms），因为积分时间短，所以近似看成乘法处理。我这么理解的。

BYu

孤单 发表于 2015-1-10 11:21
要怎么进行调整能告诉我么，刚刚接触不太清楚接下来怎么整成矩形波

类矩形波是在前后摆动车模的过程中出现的.....

沉默的萝卜

zhou1994 发表于 2015-1-8 23:13
友情建议不要那么快。陀螺仪会给你假数据。波形也会给你假现象，波形大概可以了就把车立起来，然后继续调 ...

前辈，按你这样说的我们测的时候，慢点转动看起来波形好看点 呢不知道能不能立起来，再继续看看

zhou1994

沉默的萝卜 发表于 2015-1-12 10:22
前辈，按你这样说的我们测的时候，慢点转动看起来波形好看点 呢不知道能不能立起来，再继续看看

立起来试试撒

cf?

freescaler 发表于 2015-1-9 01:15
呵呵，好熟悉的波形，我们去年调陀螺仪和加速度计的时候也很头疼，后来花半个月时间研究了一下卡尔曼滤波， ...

是个人还是qq群？？

沉默的萝卜

zhou1994 发表于 2015-1-12 10:33
立起来试试撒

正在努力中，后面可能还得叨扰各位前辈

zhou1994

沉默的萝卜 发表于 2015-1-12 16:06
正在努力中，后面可能还得叨扰各位前辈

不要叫前辈，显得我太老