直立车为什么走走停停的。

、痕迹 · 发表于 2015-1-14 00:45:26

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-1-13 21:28
好吧，我错了。之前的效果更差。后来我把陀螺仪的比例调大了，只调角度PD直立就可以比较稳了。用手推，跑 ...

待我过两天写完CCD的代码以后再试试....目前改成PD以后..在达到设定的速度以后很稳定,转弯没试过.....和卓老大的直立视频里面的PI差距太大了....

创世纪 · 发表于 2015-1-14 08:35:39

:):):):):):)

505357619 · 发表于 2015-1-14 08:48:04

可以考虑和调滤波的时候一样，把期望速度，实际速度，速度积分这三个量返回来看看波形，就知道是什么样的响应了。

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-14 08:54:55

、痕迹发表于 2015-1-14 00:45
待我过两天写完CCD的代码以后再试试....目前改成PD以后..在达到设定的速度以后很稳定,转弯没试过.....和卓 ...

速度的位置式PD吗？？

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-14 08:55:38

505357619 发表于 2015-1-14 08:48
可以考虑和调滤波的时候一样，把期望速度，实际速度，速度积分这三个量返回来看看波形，就知道是什么样的响 ...

其他两个大概知道，那速度积分的量差不多是什么样的才算是好呢？

乁year · 发表于 2015-1-14 11:49:06

、痕迹发表于 2015-1-14 00:45
待我过两天写完CCD的代码以后再试试....目前改成PD以后..在达到设定的速度以后很稳定,转弯没试过.....和卓 ...

是的！
我也差很多啊！
现在准备考试！
车在休息呢！

qq1358381353 · 发表于 2015-1-14 12:44:54

直立加闭环确实很蛋疼。

、痕迹 · 发表于 2015-1-14 13:37:57

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-1-14 08:54
速度的位置式PD吗？？

就普通的PD... Kp*delta-Kd*(Now-Last) 低速效果还不错..但是跑起来就不知道了...

戥家三少 · 发表于 2015-1-14 14:47:55

想改善这个现象，有一个方法，把零点往前调一点试试

泰庆电子 · 发表于 2015-1-14 15:35:35

zhou1994 发表于 2015-1-13 22:06
追求结果，忽略了过程中的细节。迟早都需要从头再来一次

说的太经典。。。。。！！！！！

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