求教舵机限幅程序写法

红叶飘零wln · 发表于 2015-1-16 20:20:45

我现在写的这段程序，能控制左右摆，但是摆到最左端时还继续摆，只是被骨架限制才摆不动了，所以我想应该控制一下舵机摆动的幅度，不让他摆太大，

但是小白不会写舵机限幅程序，问学长，告诉我只需要加两句话就行了，但是现在打死也想不出来怎么写，求教各位

#include "common.h"
#include "include.h"

#define S3010_FTM FTM2
#define S3010_CH FTM_CH1
#define S3010_HZ (50)

void main()
{
uint8 i;
FTM_PWM_init(S3010_FTM, S3010_CH,S3010_HZ,100);    //初始化舵机 PWM

while(1)
{
      for(i = 2;i<10;i++)
      {
         FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,i);
         DELAY_MS(200);
      }
      for(;i>2;i--)
      {
         FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,i);
         DELAY_MS(200);
      }
}
}