请教增量式PID调速的一些问题

Puppet

我们电机的调速准备用增量式PID
公式：iIncpid = P_DATA * (iError - LastError) - I_DATA * iError + D_DATA * (iError + PrevError - 2 * LastError );
         PrevError = LastError;            //存储误差，用于下次计算
         LastError = iError;                 //存储误差，用于下次计算
         MotorPWMDuty += iIncpid;    //调整PWM占空比输出
如果程序这么写的话，调的时候也是I和D先给0，先调P吗，这样调的时候得到的速度和目标速度存在偏差，并且不同的P值偏差都不一样，这怎么办，应该怎么调比较好啊。
先谢谢大家了哈~~

大头童心未泯

肯定会有偏差，调整P 比例参数先将偏差调到最小，调整到速度基本上跟你给定的速度差不多，也就是
说基本稳定在你给定的脉冲数，可能会非常的震荡，接下来调整I，调整I 的结果就是震荡会消除很多，
但是车速会变化缓慢，也就是说会有一些延迟，然后再调整D，调整D 增强调节的灵活性和预见性，在给定速度变化的过程中，能够以一个平稳过渡来变换，而且速度可以长时间稳定在给定速度附近，然后PID 三个参数的基本范围就确定了，然后再根据实际的跑车来微调这些参数，如果你车速达到3米，尽量用PD算法比较好一些，最容易调整也好控制

玩意Tc

大头童心未泯 发表于 2015-1-27 11:43
肯定会有偏差，调整P 比例参数先将偏差调到最小，调整到速度基本上跟你给定的速度差不多，也就是
说基本稳 ...

先调整P的话。。。P的后面是变化率 一开始变化率等于零  怎么调也没效果吧，，我并不是很理解