增量式PID的输出量是什么量？

喆3喆

第一个

YMH_smartcar

PID处理的是编码器的脉冲数，给定的速度也是脉冲的形式，请问怎么把计算的结果转换成占空比的形式？？

rickyyu

最近刚接触到PID，看了很多资料。我想回答下你的问题，如果是增量式PID，那么得到的Ux就是PWM 的占空比。。 然后回去改变输入的时候就是Ux+50%   。。   

rickyyu

  我觉得不会是那么简单的速度加减。 PID得到的是一个控制量，这个控制量跟电压有关系，而电机调速是通过PWM也就是通过电压改变速度的。 所以只要改变PWM占空比，就是在改变电压值，就可以改变速度。。   那么回来一看，位置PID得到的是PWM占空，那不就是出来了吗？只要把PID的返回值当做PWM占空 传进去，不久可以了。