增量式PID的输出量是什么量？

Blank.Lee

如题。  我用的增量式PID用于小车的速度控制。目标速度是10米每秒吧假设，而实际的速度是9米每秒，如增量式PID输出结果为一个数值X，那么对于这个X的理解下面两个哪个才对？
1）这个X是一个速度的增量Δ，Δ与实际速度叠加，把得道的值输出到电机。(忽略单位转换等等)
2）这个X是速度控制的最终值，即直接把X转换成转速速出到电机。            (忽略单位转换等等)

灰原哥哥

控制器（就是你运行在单片机上的程序）输出的是控制量
是加载在电机上的电压
把这个电压加到9m/s的电机上
最终它会变成10m/s

Blank.Lee

灰原哥哥 发表于 2015-1-28 14:37
控制器（就是你运行在单片机上的程序）输出的是控制量
是加载在电机上的电压
把这个电压加到9m/s的电机上 ...

我知道输出的是控制量.  你就和我说是1）还是2)得了.

Blank.Lee

灰原哥哥 发表于 2015-1-28 14:37
控制器（就是你运行在单片机上的程序）输出的是控制量
是加载在电机上的电压
把这个电压加到9m/s的电机上 ...

我没有在问PID控制的原理，原理我是懂得。我的疑问是: PID输出的值是额外的调整值,还是说是最终的结果。  打个比方,我现在输出到电机的PWM占空比是50%，实际速度是9，但是比我的设定速度10要小。  然后PID得到一个值X，把X同样也转换成PWM占空比的形式，那么现在我应该输出到电机的PWM占空比是X，还是X+50%   

奔跑追梦

Blank.Lee 发表于 2015-1-28 19:24
我没有在问PID控制的原理，原理我是懂得。我的疑问是: PID输出的值是额外的调整值,还是说是最终的结果。  ...

应该是50%+x，因为pid的作用就是将你的即时速度稳定在期望速度附近

灰原哥哥

Blank.Lee 发表于 2015-1-28 19:24
我没有在问PID控制的原理，原理我是懂得。我的疑问是: PID输出的值是额外的调整值,还是说是最终的结果。  ...

是电压

Blank.Lee

灰原哥哥 发表于 2015-1-29 09:05
是电压

虽然你没搞懂我在问什么. 不过还是谢谢了

Blank.Lee

奔跑追梦 发表于 2015-1-28 20:16
应该是50%+x，因为pid的作用就是将你的即时速度稳定在期望速度附近

嗯 谢谢啦！！

wongT

叫增量了，就是在原来基础上增加或者减少。所以得选 第一 （1）

xiay123

恩，是第一个；如果是位置应该是第二个；《计算机控制技术》说的很清楚。