直立控制周期分配问题

我想我笑

关于直立车的控制，按照清华的方案，将两个轮子的速度合起来控制，这样的直立环控制周期设置为5ms，方向控制位10ms，速度控制为100ms。 而网上有另一种控制方案，就是单独控制两个轮子的速度，这样的话在方向控制的时候，方向控制的周期应该与速度控制的周期一样吧，请问有没有谁采用这种控制方案，控制周期是如何分配的呀？

泰庆电子

用标志位。