直立控制，速度控制

gongfukanggongf

静默深眠的夏 发表于 2015-2-4 10:15
是不是你速度控制的值没有加到电机输出上面啊。

是减还是加？不知大神能否说一下PI参数调节与PD参数调节有什么不同呢？

gongfukanggongf

1013956044 发表于 2015-2-4 13:21
先在线读一下你的有没有给到电机PWM，如果你设定的速度为0的话 拿速度控制的PWM也是0啊  那就跟角度一样的

关于官方给的CarSpeedSet这个值是多少呢？是0吗？大神能否解释一下？

gongfukanggongf

沉默的萝卜 发表于 2015-2-4 13:04
帮顶，我也是直立

:):)

gongfukanggongf

likanglin 发表于 2015-2-4 13:37
脉冲数为什么要用累加呢，不应该是直接就是编码器读出的值吗

不需要累加吗？麻烦解释一下啊

likanglin

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 14:09
不需要累加吗？麻烦解释一下啊

我也是卡在了速度控制上了，你的编码器脉冲是多长时间读一次呢，我的没有进行累加

gongfukanggongf

likanglin 发表于 2015-2-4 14:20
我也是卡在了速度控制上了，你的编码器脉冲是多长时间读一次呢，我的没有进行累加

100ms启动一次速度控制

likanglin

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 14:45
100ms启动一次速度控制

呃呃，我也是定义为100ms平滑输出啊，你是如何调节速度控制呢，交流哈想法啊

gongfukanggongf

likanglin 发表于 2015-2-4 15:06
呃呃，我也是定义为100ms平滑输出啊，你是如何调节速度控制呢，交流哈想法啊

程序就是我贴在上面的程序了，按照官方的参数调节，但是没效果啊。，I值给大了，车子直接就倒下了，调不到官方的那种摆动。。。。你们的程序是怎么写的呢？我也不知道我的程序有没有问题。。。

likanglin

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 15:13
程序就是我贴在上面的程序了，按照官方的参数调节，但是没效果啊。，I值给大了，车子直接就倒下了，调 ...

{:3_65:}我也是照着官方的那种来的，现象和你遇到的差不多，现在在看反馈回的速度和设定的速度查了多少，权限不够，加不了，Q821953655

1013956044

gongfukanggongf 发表于 2015-2-4 14:06
关于官方给的CarSpeedSet这个值是多少呢？是0吗？大神能否解释一下？

首先。我不是大神 ，一知半解而已
其次，我也不知道官方给多少 我们的程序是师兄留下的  我们在调速度的时候是把它设置为0   不然有速度的话  你怎么调他都不会静止的 这个看程序就知道吧 等到你调完速度就给个值让他跑跑看  好运！！！