光电直立车突然在跑的过程中倒

劲爆的黄成

子书 发表于 2015-2-9 11:59
看看是不是突然减速和突然加速供电是否稳定，供电不稳定可能导致陀螺仪和加速度计的采集异常，进而导致无法 ...

应该是稳定的，因为跑长直道是不倒的，倒的时候感觉都是速度在变化的时候，在是什么原因？

子书

劲爆的黄成 发表于 2015-2-9 12:06
应该是稳定的，因为跑长直道是不倒的，倒的时候感觉都是速度在变化的时候，在是什么原因？

你也说了倒的时候是在速度变化的时候，这很可能就是电机突加减速导致，你最好还是测试一下这种情况吧。

劲爆的黄成

子书 发表于 2015-2-9 11:59
看看是不是突然减速和突然加速供电是否稳定，供电不稳定可能导致陀螺仪和加速度计的采集异常，进而导致无法 ...

而且这个怎么测？在跑的时候不好测阿

子书

你不会不让他跑吗，放在桌子上，两个轮子悬空，给电机变速程序不就可以测试了，还有最好将其他需要大电流器件也要加上，最好实现高中学过的”控制变量法“。总之就是探索吧~加油吧~

劲爆的黄成

子书 发表于 2015-2-9 12:18
你不会不让他跑吗，放在桌子上，两个轮子悬空，给电机变速程序不就可以测试了，还有最好将其他需要大电流 ...

好的，谢谢你了

劲爆的黄成

子书 发表于 2015-2-9 12:18
你不会不让他跑吗，放在桌子上，两个轮子悬空，给电机变速程序不就可以测试了，还有最好将其他需要大电流 ...

测过了，陀螺仪上的电压值都是稳的，还有其他的什么原因么？？

戥家三少

泰庆电子 发表于 2015-2-9 09:20
你说的是两级中断的优先级吗，还是特制中断时间太短还是什么。

就是程序运行时间太长，可能超过中断时间，导致程序跑飞。看虚拟示波器的那段程序运行我们测过，绝对超过1ms

戥家三少

泰庆电子 发表于 2015-2-9 09:20
你说的是两级中断的优先级吗，还是特制中断时间太短还是什么。

就算设了优先级也不太能解决，比如说陀螺仪的信息，我们期望是每5ms的信息都是头1ms内采的，但如果程序时间乱了，你怎么保证呢？

劲爆的黄成

戥家三少 发表于 2015-2-9 14:22
就算设了优先级也不太能解决，比如说陀螺仪的信息，我们期望是每5ms的信息都是头1ms内采的，但如果程序时 ...

谢谢你了，我去测试一下看看…

劲爆的黄成

戥家三少 发表于 2015-2-9 14:22
就算设了优先级也不太能解决，比如说陀螺仪的信息，我们期望是每5ms的信息都是头1ms内采的，但如果程序时 ...

刚才测试了陀螺仪的程序没有超1ms…