这样的波形可以直立吗？

冷技

红色加速度计，黄色陀螺仪，蓝色是融合的角度

冷技

这个是屏蔽加速度计的，蓝色融合后的角度

luckner

可以试试看

砍死算了

路过看下

【征程】

可以试试看

自动化1202

:lol:lol

cjk_move

楼主可以给分享下代码吗？最近也在调遇到问题

If_I_lose_your_

请问有没有调卡尔曼滤波四个参数的资料啊？

冷技

If_I_lose_your_ 发表于 2015-4-7 17:52
请问有没有调卡尔曼滤波四个参数的资料啊？

这是我在其他地方看到的别人的理解：Q和R代表了对预测数据的信任度,
Q越大则越相信测量值，R越大则越相信预测值，
感觉就是Q太大的话杂波会增多，R太大就会有滞后

冷技

cjk_move 发表于 2015-4-6 21:11
楼主可以给分享下代码吗？最近也在调遇到问题

#include "main.h"

/*******************************卡尔曼滤波用到的数据*******************************/
float g_fCarAngle =0;            //存放车的角度，即加速度计滤波后的值
float g_fCarAngleSpeed=0;
float C_0=1;
float Q_angle=0.001;  //0.001
float Q_gyro=0.003;   //0.003
float R_angle=0.6;    //0.5           
/*我自己的理解，Q和R代表了对预测数据的信任度,
Q越大则越相信测量值，R越大则越相信预测值，
感觉就是Q太大的话杂波会增多，R太大就会有滞后
*/
float dt=0.023;    //0.065    //0.02          //卡尔曼采样时间(只需调这个)
float P[2][2]={{1,0},{0,1}};
float Pdot[4]={0,0,0,0};
float q_bias=0,angle_err=0,PCt_0=0,PCt_1=0,E=0,K_0=0,K_1=0,t_0=0,t_1=0;

/******************************卡尔曼滤波******************************************/
void Kalman_Kilter(float angle_m,float gyro_m)
{
  g_fCarAngle += (gyro_m - q_bias) * dt;
  angle_err = angle_m - g_fCarAngle;
  Pdot[0] = Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
  Pdot[1] = -P[1][1];
  Pdot[2] = -P[1][1];
  Pdot[3] = Q_gyro;
  P[0][0] += Pdot[0] * dt;
  P[0][1] += Pdot[1] * dt;
  P[1][0] += Pdot[2] * dt;
  P[1][1] += Pdot[3] * dt;
  PCt_0 = C_0*P[0][0];
  PCt_1 = C_0*P[1][0];
  E = R_angle + C_0*PCt_0;
  K_0 = PCt_0/E;
  K_1 = PCt_1/E;
  t_0 = PCt_0;
  t_1 = C_0 * P[0][1];
  P[0][0] -= K_0*t_0;
  P[0][1] -= K_0*t_1;
  P[1][0] -= K_1*t_0;
  P[1][1] -= K_1*t_1;
  g_fCarAngle += K_0 * angle_err;
  q_bias += K_1 * angle_err;
  g_fCarAngleSpeed = gyro_m - q_bias;



}