最近不少人在问姿态倾角融合的问题 本版就放出张图

sn199306

你好 开环跑的话 通过融合后的角度怎么得到pwm阿 我

1. if(ang_e>0)      //向后
   
2.     {
   
3.         pwmh=ang_e*kph+temp*kd;  
   
4.         pwmq=0;
   
5.     }
   
6.     else if(ang_e<0)  //向前
   
7.     {
   
8.         pwmq=(-ang_e*kpq)+temp*kd;
   
9.         pwmh=0;
   
10.     }
    
11. if(pwmh>=200)
    
12.     {
    
13.       pwmh=199;  
    
14.       
    
15.     }
    
16. 
    
17.     if(pwmq>=200)
    
18.     {
    
19.       pwmq=199;  
    
20.       
    
21.     }
    
22.   pwmq是向前的 pwmh是向后的。 我这样老摆动 假如我融合后角度波形是正确的，我这样控制速度合理吗？
    

复制代码

gzf

楼主 陀螺仪发到上位机的波形是这样  咋回事？

MT马虎

jx93 发表于 2015-4-1 21:26
黄的是融合后的波形。。大神给点意见。。

我也能输出加速度直，角速度直，不过用山外的多功能串口调试助手老看不到你图片上的图像，汗，你们的图像都好漂亮，不知道怎么调才能调出来，是不是角速度加速度还要经过处理，才发串口图像显示？能给给方法吗？

大逗比

楼主楠神直立全国第一

马文杰

加速度滤波前滤波后波形应该是怎样的呢