说下我们参赛的经验（也许适合入门的你）（第一次参加比赛及全国赛，深感经验很重要）

仁者 · 发表于 2011-2-25 13:59:44

这个我想只适合和我们当初一样没什么基础的人吧，迷茫之外还是迷茫，
现在大家都说自己是菜鸟，但我们那时连自己是菜鸟都不敢说，呵呵
只要努力，都会成功的，天道酬勤！

呵呵，废话少说，开始正题吧！

我们的思路是：先用别人的，再把他们的看懂，之后再换成自己的，最后再发扬，或是整合大家的资源，最后有精力做出自己跟别人不一样的东西

还有一个原则是，想办法先让车跑起来，不管多慢，然后再调试的过程中再一点点完善，开始是开环跑，慢慢加闭环，开始是静态域值后来加动态的，......(此处省略N个字)嘿嘿

第一，大家问入门

关于入门，我的回答是：先学习基本的东西，单片机的IO，串口通信，中断控制流水灯，PWM，还有后面的输入捕捉等模块（论坛有很多示例代码）
硬件呢，我是做摄像头的，用的7620，数字摄像头，应用很简单，硬件点电路呢，主要就是电源跟电机驱动

第二，关于摄像头（因为只用过数字摄像头，仅讨论这个）

之所以叫数字摄像头就是，它只要上电就会直接产生数字信号，跟场中断，行中断，
8路数字信号跟2路中断信号接到单片机就可以了，就这么简单，当时我也很郁闷，呵呵

摄像头呢，自己有频率，7620 是60Hz，6620是50Hz，分奇偶场，奇场偶场差不多，可以一场做采集，一场做控制，这样时间不会很紧
注意时间千万不能超，时序一乱，就全乱了，采集这里的老大是摄像头，它控制着节奏，单片机是中断控制运行的，听得是外部中断——摄像头的话，这样说应该能明白吧，呵呵，还有就是场中断一来开始采集，行中断开始就采集点，一行一行的，直到采够一场，然后一场一场的就没事了，采集的一场就可以处理了，之后就是滤波，梯形校正，黑线提取呀，之后我们用的是东北大学最先提出的曲率计算，之后就是PWM控制，做后的测试，其实是很重要的，方法呢，我们也没啥好方法，大家可以一起研究，我们就是用眼睛看，用串口读数据，凭经验了，呵呵

编程主要是注意时序，我说也说不透彻，还是不说了，呵呵

说一些我的经验吧，

第一，能用软件解决的问题，就不要去动机械或者硬件

第二，编程时注意版本保护，良好的变成习惯帮助你成功

第三，注重细节，芯片的使用条件，零漂温漂等问题（我们就失误在这里）

第四，调试时，注意测试的时长，一次要跑够，就是至少跑个5,6圈啥的，还有赛道类型要丰富，大弯小弯，八卦，发卡啥都得有

第五，因为车模很多东西都是塑料的，特别是齿轮，永久了会磨损，注意备用件，还有就是进全国赛，分赛区的车子最好不要动，重新买个车再做（我们也是失误在这，当时心疼钱没买新的，结果之前的车改的面目全非，而且齿轮啥的也都费了，惨不忍睹）