新手做智能循迹小车是HC-SR04超声波的程序某些不懂

xiaolong1996

//晶振=12M

//MCU=STC10F04XE

//P0.0-P0.6共阳阴数码管引脚

//Trig  = P1^0

//Echo  = P3^2

#include<reg52.h>     //包括一个52标准内核的头文件

#define ucharunsigned char //定义一下方便使用

#defineuint  unsigned int

#define ulongunsigned long

//***********************************************

//sfr  CLK_DIV = 0x97; //为STC单片机定义,系统时钟分频

//                     //为STC单片机的IO口设置地址定义

sfr   P0M1  = 0X93;

sfr   P0M0  = 0X94;

sfr   P1M1  = 0X91;

sfr   P1M0  = 0X92;

Sfr   P2M1  = 0X95;

Sfr   P2M0  = 0X96;

//***********************************************

sbitTrig  = P1^0; //产生脉冲引脚

sbitEcho  = P3^2; //回波引脚

sbit spk  = P2^0; //蜂鸣器

uchar codeSEG7[10]={0xeb,0x28,0xb3,0xba,0x78,0xda,0xdb,0xa8,0xfb,0xfa};//数码管0-9   

uintdistance[4];  //测距接收缓冲区

ucharge,shi,bai,qian,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定义寄存器

bitsucceed_flag;  //测量成功标志

//********函数声明

voidconversion(uint temp_data);

voiddelay_30us();

voidmain(void)   // 主程序

{  uint distance_data,a,b,j=1000;

   uchar CONT_1;   

     P0M1 = 0;  //将io口设置为推挽输出

     P1M1 = 0;

     P2M1 = 0;

     P0M0 = 0XFF;

     P1M0 = 0XFF;

     P2M0 = 0XFF;

   spk  =0;

   i=0;

   flag=0;

                Trig=0;       //首先拉低脉冲输入引脚

                TMOD=0x11;    //定时器0，定时器1，16位工作方式

                TR0=1;       //启动定时器0

          IT0=0;        //由高电平变低电平，触发外部中断

                ET0=1;        //打开定时器0中断

        //ET1=1;        //打开定时器1中断

                EX0=0;        //关闭外部中断

                EA=1;         //打开总中断0

               

while(1)         //程序循环

{

      while(j--);  //保证系统足够上电时间

        EA=0; //关闭中断时为了准确的计时

        Trig=1;

        delay_30us();

        Trig=0;         //产生一个30us的脉冲，在Trig引脚  

        while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平

                     succeed_flag=0; //清测量成功标志

                     EX0=1;          //打开外部中断

                      TH1=0;          //定时器1清零

                 TL1=0;          //定时器1清零

                        TF1=0;          //需要软件清零吗？

                   TR1=1;          //启动定时器1

                   EA=1;

     

                 while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）      

                   TR1=0;          //关闭定时器1

          EX0=0;          //关闭外部中断

   

                if(succeed_flag==1)

                     {   

                    distance_data=outcomeH;             //测量结果的高8位

             distance_data<<=8;                  //放入16位的高8位

                    distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据

//            distance_data*=12;                  //因为定时器默认为12分频

           

                    distance_data/=58;                   //微秒的单位除以58等于厘米

          if( distance_data<=50)

                    spk  =1;

                    else spk=0;      

                  

                  }                                      //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2

                                                             // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 =>厘米=微秒/58

   

                if(succeed_flag==0)

                    {

            distance_data=0;                    //没有回波则清零

              }

                   a=distance_data;

       if(b==a) CONT_1=0;         //这一段程序的作用是什么？

       if(b!=a) CONT_1++;

       if(CONT_1>=3)

      {

          CONT_1=0;

                  b=a;

                 conversion(b);

       }      

                       }

}

//***************************************************************

//外部中断0，用做判断回波电平

INTO_()  interrupt 0  // 外部中断是0号     ，外部中断已设置为了下降沿触发

{   

     outcomeH =TH1;    //取出定时器的值

     outcomeL =TL1;    //取出定时器的值

     succeed_flag=1;   //至成功测量的标志

     EX0=0;                  //关闭外部中断

  

}

//****************************************************************

//定时器0中断,用做显示

                 

timer0()interrupt 1  // 定时器0中断是1号

   {         

                 TH0=0xfd; //写入定时器0初始值

                 TL0=0x77;      

                 switch(flag)  

      {     case 0x000=ge; P2= 0xEF;flag++;break;      //个位片选对应于p0.0

                 case 0x01:P0=shi; P2= 0xDF;flag++;break;

                 

                    case 0x02:P0=bai; P2= 0xBF;flag++;break;

                 case 0x03:P0=qian2=0x7F;flag=0;break;

                 

                      if(shi<30)    //判断蜂鸣器的鸣叫

                      spk=!spk;

      }

   }

//******************************************************************

//显示数据转换程序

voidconversion(uint temp_data)  

{  

    uchar ge_data,shi_data,bai_data,qian_data ;

    qian_data=temp_data/1000 ;

    temp_data=temp_data%1000;   //取余运算

    bai_data=temp_data/100 ;

    temp_data=temp_data%100;   //取余运算

    shi_data=temp_data/10 ;

    temp_data=temp_data%10;   //取余运算

    ge_data=temp_data;

   

                EA=0;

   

                qian=SEG7[qian_data];

                bai=SEG7[bai_data];

    shi=SEG7[shi_data];

    ge =SEG7[ge_data];

               

                EA=1;

}

//******************************************************************

voiddelay_30us()

{  ucharbt ;

    for(bt=0;bt<10;bt++);

}                        

1 while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒   这句话不知是什么意思

  if(b==a) CONT_1=0;            //这一段程序的作用是什么？

       if(b!=a) CONT_1++;

       if(CONT_1>=3)

      {

          CONT_1=0;

                  b=a;

                 conversion(b);

       }      

                       }

}

这段程序也没看懂，忘大家能解释下，能百度的我都百度了，就剩下这两点不懂了