直立车，速度闭环后，无法倾斜

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 15:42:13

zhou1994 发表于 2015-4-9 14:53
还有，速度的控制周期和直立的控制周期

以及，车子速度无法控制住，前倾一会儿速度继续增加，然后前倾角度越来越大，车子失控，电池碰到地面呲着走了，为什么？

zhou1994 · 发表于 2015-4-9 18:29:20

pang576101312 发表于 2015-4-9 15:42
以及，车子速度无法控制住，前倾一会儿速度继续增加，然后前倾角度越来越大，车子失控，电池碰到地面呲着 ...

输出比例不合适。速度周期最好在长一点。

夏日之恋 · 发表于 2015-4-10 11:22:41

pang576101312 发表于 2015-4-9 15:42
以及，车子速度无法控制住，前倾一会儿速度继续增加，然后前倾角度越来越大，车子失控，电池碰到地面呲着 ...

不好意思打扰一下我想请教一下我们直立控制的时候直接用PD控制融合好的角度和角速度然后是与pwm直接建立联系吗这之间的思路我们还是有点不太清楚希望能教教我们 0.0

pang576101312 · 发表于 2015-4-10 12:13:36

夏日之恋发表于 2015-4-10 11:22
不好意思打扰一下我想请教一下我们直立控制的时候直接用PD控制融合好的角度和角速度然后是与pwm直接 ...

是的，直接加在PWM上就可以了，注意控制周期就行

夏日之恋 · 发表于 2015-4-10 13:44:04

pang576101312 发表于 2015-4-10 12:13
是的，直接加在PWM上就可以了，注意控制周期就行

恩谢谢

夏日之恋 · 发表于 2015-4-10 13:56:39

夏日之恋发表于 2015-4-10 13:44
恩谢谢

那不是要分别控制左电机的pwm和右电机的pwm 是使两个电机转速相同方向相反吗还有控制什么样的周期我们看第八届的技术报告里面的代码没有思路啊求大神教教我们吧

夏日之恋 · 发表于 2015-4-10 15:23:16

pang576101312 发表于 2015-4-10 12:13
是的，直接加在PWM上就可以了，注意控制周期就行

那个周期是不是重力加速度的补偿时间参数啊

、、緗鉨、、 · 发表于 2015-4-12 19:56:02

帮顶

棉花糖121212 · 发表于 2015-5-11 15:23:02

顶顶顶

a294170045 · 发表于 2015-5-11 16:00:23

这个问题，其实你好好看一下速度控制函数就能懂，一句话，速度要靠牺牲角度来得到

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