直立车，速度闭环后，无法倾斜

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 04:28:34

总是向前倾

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 04:32:09

我的疑问是，调速度闭环P时，小车的平衡位置变不变？我看视频里他们的车，发车时静止的，一有速度角度立马变了，那个角度是人设定让它变的，还是它自己变的

我奔跑着。。 · 发表于 2015-4-9 09:43:57

我的和你的也一样，一直找不到解决问题的方法，有大神说是速度环I调得不够好

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 10:31:12

我奔跑着。。发表于 2015-4-9 09:43
我的和你的也一样，一直找不到解决问题的方法，有大神说是速度环I调得不够好

谢帮顶

zhou1994 · 发表于 2015-4-9 12:48:25

车本来在平衡位置，速度输出让车轮突然向后转一下，由于惯性，车体就会前倾。这时候直立输出就会让轮子向前走，来让车重新回到直立状态。所以你会看到车刚加入速度的时候，车会猛的前倾一下。这个角度是因为速度量产生的。不是人为设定。

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 14:21:12

zhou1994 发表于 2015-4-9 12:48
车本来在平衡位置，速度输出让车轮突然向后转一下，由于惯性，车体就会前倾。这时候直立输出就会让轮子向前 ...

您的话语让我收益很大，对于此，我还有几个不明白的地方想要请教您。我不太弄得懂速度控制与直立控制融合后的关系。速度的PID是否是负极性的？我按照一开始自己的想法，认为速度的PID应该是让车轮向前转的量，比如设定速度值为100，静止开始的话，偏差为100，比例若为10的话，此时纯比例，PID输出为1000，直接加到电机PWM输出上，电机会正转，车轮会往前走，但是这样车身又会后仰，那么又会往后走。所以，我在没有清楚原理的情况下，调换了PID的极性，纠正了过来。但我的疑问是：这样一来，PID中的比例环节在速度控制中起着怎样一个作用？它的大小决定了车轮朝后方运动的力，那么我可不可以这样理解，如此一来，随着正向速度越来越接近设定值，这个比例作用会越来越小，也就是说，让车轮向后方运动的力会越来越小，这样车岂不是无法减速？我的疑惑就在这儿， PID，这样子调的话，是不是成抑制的一个量了？它越大，车轮向后运动的力越大，车轮越不容易加速？

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 14:25:17

zhou1994 发表于 2015-4-9 12:48
车本来在平衡位置，速度输出让车轮突然向后转一下，由于惯性，车体就会前倾。这时候直立输出就会让轮子向前 ...

还有，我的车子在前倾的时候，比例大的话，车轮会前倾到电池支架挨到地面了，我不知道是为什么？按理说，比例过大的话，向后的力会越强，车子应该向后多一些啊。。。我实在不明白这其中的原理过程，请您帮忙分析一下，这个问题困扰了很久。

zhou1994 · 发表于 2015-4-9 14:52:45

pang576101312 发表于 2015-4-9 14:25
还有，我的车子在前倾的时候，比例大的话，车轮会前倾到电池支架挨到地面了，我不知道是为什么？按理说， ...

说的太多，手机不好看。减速很容易，期望速度为负，加上你速度为负极性。那车轮就会猛的向前，车就后倾了。然后和加速就一个道理了。

zhou1994 · 发表于 2015-4-9 14:53:45

pang576101312 发表于 2015-4-9 14:25
还有，我的车子在前倾的时候，比例大的话，车轮会前倾到电池支架挨到地面了，我不知道是为什么？按理说， ...

还有，速度的控制周期和直立的控制周期

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 15:03:57

zhou1994 发表于 2015-4-9 14:53
还有，速度的控制周期和直立的控制周期

我的速度控制周期是20ms 直立是 5ms，是不是可行呢

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