直立转弯的时候车身不平衡

brave在路上

直立车在速度比较快的时候转弯会造成速度降低很多，然后在闭环作用下会朝前加个速度，造成不稳定

、痕迹

那就是速度控制量太大了...速度控制是为了抑制滤波出现的偏移..你仔细点就会发现有时候你看到车明明非常前倾,但是上位机上看到的角度却几乎没变.....速度控制一个i就够了,P只是为了反应更快但i是主要的..

菜鸟不会飞

容易误导人哦

zhou1994

、痕迹 发表于 2015-4-13 12:12
那就是速度控制量太大了...速度控制是为了抑制滤波出现的偏移..你仔细点就会发现有时候你看到车明明非常前倾 ...

你真的确定你的观点吗？

、痕迹

zhou1994 发表于 2015-4-13 12:58
你真的确定你的观点吗？

我现在滤波20s收敛.....起跑前1s强修正角度,然后起跑,全程速度只有上下坡和急弯速度变化大...滤波误差全来自水平方向加速度..加速度计权重给高了车子平躺前后推滤波波形一样会有波浪,但陀螺仪积分角度不变...全程陀螺仪积分误差5度以内,另外一组以前开环一样上下坡...l3g4200 5hz高通


补充内容 (2015-4-13 15:14):
1

zhou1994

、痕迹 发表于 2015-4-13 14:02
我现在滤波20s收敛.....起跑前1s强修正角度,然后起跑,全程速度只有上下坡和急弯速度变化大...滤波误差全来 ...

简单了解一下，你觉得陀螺仪和加速度计融合滤波，是谁去修正谁的误差？

、痕迹

zhou1994 发表于 2015-4-13 14:13
简单了解一下，你觉得陀螺仪和加速度计融合滤波，是谁去修正谁的误差？

加速度修正陀螺仪...这个会有问题..?

silence~

、痕迹 发表于 2015-4-13 14:30
加速度修正陀螺仪...这个会有问题..?

但是都说什么I不能加大了，一点点就够了是怎么回事呀？？？

、痕迹

zhou1994 发表于 2015-4-13 14:13
简单了解一下，你觉得陀螺仪和加速度计融合滤波，是谁去修正谁的误差？

1

、痕迹

silence~ 发表于 2015-4-13 14:35
但是都说什么I不能加大了，一点点就够了是怎么回事呀？？？

如果你用的模拟陀螺仪就不能看我说得..