波形好像挺好 但是就是直立不了，有视频

大止

求帮助阿

申继鹏

这个情况我之前也遇到过，就是你的滤波参数没调好，导致开电机的时候滤波后的波形还是不符合直立的要求 ，波动还是很大，试着调一下滤波参数。还有就是你的滤波后的角度有滞后现象，车已经倒下了才反应过来角度有变化，归根揭底，还是滤波处理的问题。你这个估计是卡尔曼滤波吧？还有，调好之后试着加大P，我们P可以到200多

majorfog

保证控制周期是正常的，定时器里面不要加串口什么耗时的；保证电池电量不要太低；保证传感器数据可靠，如果是数字的看一下输出频率是不是不对劲，你这个明显是控制反应慢

大止

majorfog 发表于 2015-4-18 08:31
保证控制周期是正常的，定时器里面不要加串口什么耗时的；保证电池电量不要太低；保证传感器数据可靠，如果 ...

你好 你是从视频看出我控制反映慢还是波形看出来的呢？ 求指教

majorfog

控制周期要正常才行

majorfog

控制周期要正常才行

majorfog

控制周期要正常

大止

申继鹏 发表于 2015-4-18 08:22
这个情况我之前也遇到过，就是你的滤波参数没调好，导致开电机的时候滤波后的波形还是不符合直立的要求 ， ...

哥们你在那里看出我波形滞后呢，是视频上还是波形呢？  还有 你们是开环给P吗 我的PWM才8位 满了才256 。。会不会是因为这样导致控制精度有问题。。

majorfog

大止 发表于 2015-4-18 08:33
你好 你是从视频看出我控制反映慢还是波形看出来的呢？ 求指教

新版论坛好别扭。。你串口发送放在哪里了吧

大止

majorfog 发表于 2015-4-18 08:34
控制周期要正常

你好 我是1ms控制一次的。。。 PWM只有8位 满了才256 会不会这个原因导致精度不够呢