【光电直立】为什么小车不能匀速？

向往耄耋 · 发表于 2015-4-24 22:56:18

我们也有这种情况，现在越来越严重了

zhoujie · 发表于 2015-4-24 23:39:02

空心杯发表于 2015-4-24 22:33
速度平滑输出，否则会失控的

嗯我们参考了清华大的方案把速度分20次平滑输出。但是，车子还是会突然倒下（倒下前电机会突然卡卡转动）

zhoujie · 发表于 2015-4-24 23:40:01

向往耄耋发表于 2015-4-24 22:56
我们也有这种情况，现在越来越严重了

我们也是，还是没有好的解决方案！好几天都是这样，愁死了！

zhoujie · 发表于 2015-4-24 23:40:36

向往耄耋发表于 2015-4-24 22:56
我们也有这种情况，现在越来越严重了

主要是现在不清楚问题出在哪！

Libra♀ · 发表于 2015-4-25 10:20:29

zhoujie 发表于 2015-4-24 23:40
我们也是，还是没有好的解决方案！好几天都是这样，愁死了！

我们在这块卡了一个多月了，几天还抱怨？

樊洪江 · 发表于 2015-4-25 12:35:59

我之前也是这样的。应该是速度PI有问题。我们的原因是应为I值太大了...所以调低了还不错。然后调之前最好还是检查检查直立的所有参数对不对

[JACE] · 发表于 2015-4-25 12:57:56

积分没有搞好～

空心杯 · 发表于 2015-4-25 13:22:26

zhoujie 发表于 2015-4-24 23:39
嗯我们参考了清华大的方案把速度分20次平滑输出。但是，车子还是会突然倒下（倒下前电机会突然卡 ...

给的太多了

zhoujie · 发表于 2015-4-25 14:32:52

空心杯发表于 2015-4-25 13:22
给的太多了

谢谢您了，我们的问题是速度环有问题，现在差不多解决了

zhoujie · 发表于 2015-4-25 14:34:55

樊洪江发表于 2015-4-25 12:35
我之前也是这样的。应该是速度PI有问题。我们的原因是应为I值太大了...所以调低了还不错。然后调之前最好还 ...

谢谢，大神指导，我们，我们的问题确实出在这了

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