B车增量式闭环，p越大稳态速度越小。。。

xiaodianxun · 发表于 2015-4-24 10:59:41

真不知道怎么回事了，目前给的是p，id都是0，用的增量式。空载测试的时候，p从小到大，稳态速度加快，当p到达一个临界值
时（此时稳态误差50%），再增加p，稳态速度反而下降了。
感觉和理论不同，蒙圈了。

另外问一下，大家b车电机pid输出限幅是多少呢？

还有好多事没做 · 发表于 2015-4-24 11:36:29

直接给I试试

:lol:lol

zhou1994 · 发表于 2015-4-24 11:39:45

如果你的p是乘以误差变化。那就是了。你先给你式子里面的i参数。

还有好多事没做 · 发表于 2015-4-24 11:47:48

zhou1994 发表于 2015-4-24 11:39
如果你的p是乘以误差变化。那就是了。你先给你式子里面的i参数。

兵兵

zhou1994 · 发表于 2015-4-24 11:49:14

还有好多事没做发表于 2015-4-24 11:47
兵兵

怎么了

还有好多事没做 · 发表于 2015-4-24 11:53:41

zhou1994 发表于 2015-4-24 11:49
怎么了

叫你一下而已！

1813354283 · 发表于 2015-4-24 20:33:42

一定要有I
PI一起跳

hdongdong123 · 发表于 2016-11-29 12:21:57

la9998372 发表于 2015-4-24 18:23
纯P是没法达到设定值的。

增量式中P在加速过程中是起抑制作用的啊，怎么可能靠纯p达到设定速度呢？

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