直立控速问题，前后不一样。

BYu · 发表于 2015-4-28 23:14:29

直立控速，增量式PID，速度控制为0，当向前扰动时，可以恢复到静态；但扰动向后时，震荡特别大；见图。求指教

、痕迹 · 发表于 2015-4-29 08:34:24

没必要看向后的...你的车又不向后跑...我驱动坏了一路反转的跑了一个星期才发现...

BYu · 发表于 2015-4-29 10:50:46

、痕迹发表于 2015-4-29 08:34
没必要看向后的...你的车又不向后跑...我驱动坏了一路反转的跑了一个星期才发现...

我觉得这样太不稳了，跑着万一遇到路面上什么东西，就抖得特别厉害。
并且我同学用的官方的积分式就没有这种现象。

gufeng · 发表于 2015-4-29 11:03:04

我已经调了几个月的直立速度控制了，增量式始终没有调处来，最终改为位置式。等你调出来，咱们再聊聊。我实在是不行了，都疯了。

张健龙 · 发表于 2015-4-29 16:52:48

luguo

创世纪 · 发表于 2015-4-29 16:57:47

:):)

BYu · 发表于 2015-4-29 22:30:34

gufeng 发表于 2015-4-29 11:03
我已经调了几个月的直立速度控制了，增量式始终没有调处来，最终改为位置式。等你调出来，咱们再聊聊。我实 ...

哎，我也是改位置式了，改了以后就能跑两步了，心塞

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