直立车减速

申继鹏

直立车想过直角弯，可惜速度太快，到直角弯就直接冲出去了，或者就是转的迟了，（PS：一米前的黑线没处理），现在想让它看到黑线后减速，慢速通过直角弯，那么有几个问题请教下：
1、直立车突然减速怎么减？
2、直接减设定速度车会突然翻车或倒下
3、减直立倾角车会一卡一卡，也会倒
4、不知道怎么让它在检测到黑线之后缓慢减速，然后通过直角弯后加速？求各位车友指点一二

zty562694497

可以减小我们速度控制里面设定的速度啊，或者变更Z轴的零偏啊(增大还是减小看你跑的方向拉)

mnmlyn

同求，直接减预期速度，车会前后晃，加速一次加太多也会晃

执子守候

zty562694497 发表于 2015-5-15 10:35
可以减小我们速度控制里面设定的速度啊，或者变更Z轴的零偏啊(增大还是减小看你跑的方向拉)

你好 请问 跑起来之后怎么改变Z轴零偏呢。请指教

zty562694497

。。。Z轴零偏不用宏定义，用浮点数然后随时更改

纷纷扰扰

楼主可以达到期望速度吗，我们的车一直达不到期望速度，用增量PI，感觉I已经加很大了

申继鹏

zty562694497 发表于 2015-5-15 11:29
。。。Z轴零偏不用宏定义，用浮点数然后随时更改

零偏你指的是加速度？还是角速度？你指的应该是加速度换算成的角度吧，这样突然减小或者加大的话车会摇摇晃晃的，说不定还会倒

申继鹏

纷纷扰扰 发表于 2015-5-15 14:47
楼主可以达到期望速度吗，我们的车一直达不到期望速度，用增量PI，感觉I已经加很大了

从来没测过是否能达到期望速度，只是看车增大速度后是否会速度加快，是否匀速

申继鹏

执子守候 发表于 2015-5-15 11:11
你好 请问 跑起来之后怎么改变Z轴零偏呢。请指教

这个我文中就说了啊，这样速度快了的话车会突然倒地或者摇摇晃晃，很不稳定，有没有什么好的减速方法

lgb10010

我也试过减设定速度，车子好像不太稳