直立车减速

43380249 · 发表于 2015-5-16 01:22:37

zty562694497 发表于 2015-5-15 10:35
可以减小我们速度控制里面设定的速度啊，或者变更Z轴的零偏啊(增大还是减小看你跑的方向拉)

速度对角度有多大？究竟是怎么样的？是不是陀螺仪，有影响？

申继鹏 · 发表于 2015-5-16 07:16:57

没有一种两全其美的方法么？

1325536866 · 发表于 2015-5-16 10:16:50

把速度控制里面的积分限幅都电机总占空比的百分之十。这样你直接从高速情况一下减速为0都可以。

zty562694497 · 发表于 2015-5-16 10:54:05

申继鹏发表于 2015-5-15 17:10
零偏你指的是加速度？还是角速度？你指的应该是加速度换算成的角度吧，这样突然减小或者加大的话车会摇摇 ...

尝试用个平滑改变Z轴的值？就像清华方案那样平滑输出速度那样

申继鹏 · 发表于 2015-5-16 18:53:38

1325536866 发表于 2015-5-16 10:16
把速度控制里面的积分限幅都电机总占空比的百分之十。这样你直接从高速情况一下减速为0都可以。

噢，好的，谢谢。不过你指的是电机满占空比的时候（假如说满是1000）还是最后三个输出量叠加出来的总占空比？

1325536866 · 发表于 2015-5-17 15:55:01

那个一千

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-5-17 20:55:24

申继鹏发表于 2015-5-16 18:53
噢，好的，谢谢。不过你指的是电机满占空比的时候（假如说满是1000）还是最后三个输出量叠加出来的总占空 ...

楼主，效果怎么样

申继鹏 · 发表于 2015-5-17 22:13:36

暂且没啥感觉，跑的慢

申继鹏 · 发表于 2015-5-17 22:13:49

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-5-17 20:55
楼主，效果怎么样

暂且没啥感觉，跑的慢

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-5-31 23:29:21

申继鹏发表于 2015-5-17 22:13

现在哩，还是没弄好怎么减速，求助攻

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