CCD程序 检测直角 大家看对不对

satuo121

/* if((Pixel[i+1] - Pixel[i]) >= yuzhi)                            ///判断直角  不行 不行
      {                                                        
       if(i<27)                                                   ///左边的单线 右直角
       {
       black_flag=0;  黑带标志 全都是1 有效
       shizi_flag=0;
       zhijiao_flag=1;
       zhijiao_left=0;
       zhijiao_right=1;
       }
      }
     if((Pixel[i-1] - Pixel[i]) >= yuzhi)                            ///判断直角不行
      {                                                        
       if(i>108)                                                   ///右边的单线 左直角
       {
       black_flag=0;
       shizi_flag=0;
       zhijiao_flag=1；  直角 标志
       zhijiao_right=0;  
       zhijiao_left=1;左直角标志
       }
      }     
跳变沿   这个程序为什么不行

流水随春去远

我想问：看你的程序除了一大堆标志位没看出来检测策略是什么（难道是检测到一行都是黑的？但是如果弯道出来就是直角引导线呢？）

satuo121

流水随春去远 发表于 2015-6-4 03:34
我想问：看你的程序除了一大堆标志位没看出来检测策略是什么（难道是检测到一行都是黑的？但是如果弯道出来 ...

前几幅图像左右边沿变化不明显，不丢线，然后一边突然丢线，就认为是直角
就是直角的时候，例如是右直角，左边有线，右边丢线，给左边一个黑线界限。我认为这种情况下 就算是直角，但是检测不出来

satuo121

流水随春去远 发表于 2015-6-4 03:34
我想问：看你的程序除了一大堆标志位没看出来检测策略是什么（难道是检测到一行都是黑的？但是如果弯道出来 ...

求指教啊 ，亲。那个弯道出来就是直角，没考虑呢，直道的直角都没检测出来呢？

流水随春去远

satuo121 发表于 2015-6-4 10:04
前几幅图像左右边沿变化不明显，不丢线，然后一边突然丢线，就认为是直角
就是直角的时候，例如是右直角 ...

随着你车子运动，边沿在你128个点钟所占位置也会变，你设置的边沿变化不明显条件当然检测不到。不丢线——丢线的过程在弯道也会发生，所以你现在的办法不光检测率低而且在弯道会有误检测。

流水随春去远

直角直角弯提供一种思路：前期中点基本64左右稳定，突然出现一边丢边，那么可以视作有直角弯了。我们用的不是这种方法，所以可靠性我不敢保证，但是肯定比你原来的可靠

satuo121

流水随春去远 发表于 2015-6-4 18:48
直角直角弯提供一种思路：前期中点基本64左右稳定，突然出现一边丢边，那么可以视作有直角弯了。我们用的不 ...

谢谢亲 我再好好考虑一下

hi希特勒

mark

satuo121

hi希特勒 发表于 2015-6-6 16:40
mark

这是错的

hi希特勒

我也顿悟了 使用一边丢线 中点稳定的方式 还是过不了直角弯