官网管理员和卓大大到底哪个说了算啊，关于单线和直角的邮件直播

Riot_Kobs · 发表于 2015-6-10 09:47:24

第一弹：问
1：赛道中，中心引导线的难度会有多大，是否会出现在半径50cm的急弯上，这个问题在官方网站问答板块中管理员给予的回复是：“不会出现在急弯上，单线一般在直道，也可能在比较缓的弯道”。而对于光电组竞赛要求使用的线性ccd，标配镜头焦距较长，市面上的广角镜头畸变明显或难以对焦基本无法使用，如果单线出现在较小半径弯道上将非常限制速度的提升。
   双线赛道和单线赛道的衔接处会不会在很急的弯道中出现，此时车通常处在单边丢线状态，切换会使单边线也丢失，在车速较快，前瞻较大的情况下，很难寻到单线。官网的回复依然是在双线过弯的时候不会突然切换成单线。
      2：赛道中，两个直角元素的距离和是否会出现标记、直角、标记、直角、标记的连续直角(直角标志位重合)。如果出现了这样的情况，判断直角黑色标记将失去意义，应为无法判断即将到来的丢线或是其它该是直角还是普通的急弯，也就是说必须在不判断黑色标记的情况下区分直角和普通急弯，这对于光电组来说识别难度是很大的。普遍的处理方法是检测到黑色后，处理直角，再检测到黑色后，恢复巡线，而对于闪电直角来说，这样的算法将无法完成比赛。

答：
的确按照竞赛比赛的规则可能会出现很多赛况的情况的组合。

这样就要求参赛的同学在赛车的速度、传感器的前瞻、控制算法中作何响应的折中。

实际上，只要赛车的速度放下来，上述的各种组合和判断都是可以通过编程和逻辑组合解决的。

因此，希望你们在准备的过程中，能够充分考虑到各种情况的组合，控制赛车的速度，准确可靠的识别各种赛道的元素。

如果现场出现了上述的比较难的赛道元素的组合（比如在弯道边线，连续的直角弯道等），你们能够在比赛的准备期间，

  对于赛道的传感器（摄像头）的角度进行调整，使其能够适应现场的情况，减小赛车的速度，能够稳定的识别赛道的各种元素，

在此基础上，尽量提高赛车的速度。

  如果你们的处理算法考虑不周全，就只能依靠赛道可能出现的简单的组合才能够完成比赛。所以请不要将自己的车模是否能够完成比赛

  放在对于比赛赛题的假设和猜测上。

  我们竞赛组委会通常会按照比赛的进程（预赛，决赛，总决赛）等逐步提高比赛的难度。如果你们队伍想获得更好的成绩，则希望能够在平时的准备过程中，

在算法控制等方面能够尽可能考虑到多种的组合。

  对于赛道的元素设计已经全部在竞赛规则中给出了。具体的赛道设计的样式，只有在比赛现场，等全部车模提交之后才能够公布。

如果对于竞赛规则还有什么疑问和建议，欢迎及时和我们联系。