直立车跑起来抖

飘柔似水

Aries_jin 发表于 2015-6-14 10:18
我现在是调小了D，效果是好点但是从出赛道还是会抖。至于你说的陀螺仪的比例值，我感觉我的现在就是收陀 ...

我们也有这个问题，基本上一天调一下角度，参数怎么调也不是调不好，还没具体解决办法呢。以前没跑起来还好，问题不是很大，现在能勉强跑完赛道了，角度和速度控制极大地影响了小车跑圈的速度，，现在开始改速度和角度控制函数了

afd

注意时序，偶尔抖一下肯定时冲突了，重新整合一下

Aries_jin

飘柔似水 发表于 2015-6-14 12:47
我们也有这个问题，基本上一天调一下角度，参数怎么调也不是调不好，还没具体解决办法呢。以前没跑起来还 ...

函数还能怎么弄，重点还是参数和波形吧

Aries_jin

afd 发表于 2015-6-14 19:28
注意时序，偶尔抖一下肯定时冲突了，重新整合一下

时序？直立与速度之间？

afd

Aries_jin 发表于 2015-6-15 21:27
时序？直立与速度之间？

你用了几个定时器？

fallen

你是前后抖，那就是直立和速度控制的问题，，，，，，如果是左右抖动，那么是巡线的问题，

飘柔似水

看看波形，加速度计的波形会不会抖动。

Aries_jin

afd 发表于 2015-6-16 16:40
你用了几个定时器？

两个，一个就是主要的控制程序，一个定时器三用来测时间的，CCD采集在主程序，。。。。。现在感觉这样不太好，想用中断了

Aries_jin

飘柔似水 发表于 2015-6-17 19:19
看看波形，加速度计的波形会不会抖动。

跑起来的时候？？那肯定有点杂啊

飘柔似水

Aries_jin 发表于 2015-6-18 08:34
跑起来的时候？？那肯定有点杂啊

不是，我说的不是杂，，是突然有个明显的下降，幅度很大的那种，然后又回到原来的位置。