直立车跑起来抖

Aries_jin · 发表于 2015-6-10 20:30:21

直立车跑起来为什么会出现抖一下啊！然后没事过了不久又会随机出现抖

Aries_jin · 发表于 2015-6-14 10:18:56

飘柔似水发表于 2015-6-14 09:35
你可以调低直立的D，改变下陀螺仪比例值试试。可能是陀螺仪芯片温漂导致中值变化，融合后的角度与Z轴计算 ...

我现在是调小了D，效果是好点但是从出赛道还是会抖。至于你说的陀螺仪的比例值，我感觉我的现在就是收陀螺仪影响很大，10位AD读陀螺仪的值，但是只要陀螺仪的值发生1的变化。出来的角度立马就变了，我曾经试着把比例值减小，但是出来的波形就没有那么好了

飘柔似水 · 发表于 2015-6-10 21:21:51

速度控制和角度控制没调好，，我们也是这样。

飘柔似水 · 发表于 2015-6-10 21:21:58

速度控制和角度控制没调好，，我们也是这样。

Aries_jin · 发表于 2015-6-11 15:29:18

飘柔似水发表于 2015-6-10 21:21
速度控制和角度控制没调好，，我们也是这样。

你解决了嘛

wyx225913 · 发表于 2015-6-11 18:52:40

我感觉就是速度跟直立融合问题我也遇到过

Aries_jin · 发表于 2015-6-12 13:10:38

wyx225913 发表于 2015-6-11 18:52
我感觉就是速度跟直立融合问题我也遇到过

你解决了吗

飘柔似水 · 发表于 2015-6-12 21:26:04

浙师大的，，，问下你们学长就好了。。

Aries_jin · 发表于 2015-6-13 11:54:12

飘柔似水发表于 2015-6-12 21:26
浙师大的，，，问下你们学长就好了。。

000 上一届没人做直立

飘柔似水 · 发表于 2015-6-14 09:35:39

Aries_jin 发表于 2015-6-13 11:54
000 上一届没人做直立

你可以调低直立的D，改变下陀螺仪比例值试试。可能是陀螺仪芯片温漂导致中值变化，融合后的角度与Z轴计算后的融合的有所偏差

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