直立直角识别控制策略

浅笑无痕 · 发表于 2015-6-20 11:59:11

直角控制靠识别黑带的方法自己验证过，不可靠。一是怕出现黑色带重叠，二是如果来一个弯入黑带识别不到就跪了。。。。
二是靠预判直角提前转向：靠上面CCD单边丢线三次，其它边线按照直道的严格条件。。这时候有两个问题，一是会和比较缓的弯道误判，而是控制问题，计数控制，延时控制，还是速度匹配测N多组数据控制。。。。。。。自己想到过动态偏差和动态PD控制，还有想过模拟出一个弯道路径。。。
在此求撸稳定直角弯的大神给思路

浅笑无痕 · 发表于 2015-6-21 01:18:36

自己顶

wzb · 发表于 2015-6-21 10:49:53

两个同时用，第一个弯道直角也要识别，第二个确定前面是直道时在判断

浅笑无痕 · 发表于 2015-6-21 11:27:11

wzb 发表于 2015-6-21 10:49
两个同时用，第一个弯道直角也要识别，第二个确定前面是直道时在判断

具体说下。。。大神

空的 · 发表于 2015-6-24 16:34:21

识别黑线还不简单么

satuo121 · 发表于 2015-6-28 13:24:28

解决没有，同求

wanneng1320 · 发表于 2015-6-29 11:27:49

弯入黑线你的数据这时候是错的进行修正就好了具体要看你怎么识别的

satuo121 · 发表于 2015-6-29 20:30:20

wanneng1320 发表于 2015-6-29 11:27
弯入黑线你的数据这时候是错的进行修正就好了具体要看你怎么识别的

亲，你们的思路大概是什么样子的？

satuo121 · 发表于 2015-6-29 20:43:37

satuo121 发表于 2015-6-28 13:24
解决没有，同求

亲，给我说一下

satuo121 · 发表于 2015-6-29 20:44:00

空的发表于 2015-6-24 16:34
识别黑线还不简单么

亲，给我说一下

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