单CCD 直道，障碍，单线，斜入黑线，稳定算法解决方案。

请当Trstary透明

点赞。。。。受教

请当Trstary透明

fall_index楼主是什么

枫华幻吟

请当Trstary透明 发表于 2015-7-22 12:38
fall_index楼主是什么

数组，他的值用于标记线性CCD的下降沿下标位置

幸运的小飞飞

看了养成回帖好习惯

hi希特勒

楼主 你的前瞻是多少 以我们现在的前瞻遇到障碍根本来不及反应 楼主检测到障碍是怎么处理的？

清年

用了二值化没

枫华幻吟

清年 发表于 2015-7-23 19:26
用了二值化没

二值化过了，黑0，白255

枫华幻吟

hi希特勒 发表于 2015-7-23 00:35
楼主 你的前瞻是多少 以我们现在的前瞻遇到障碍根本来不及反应 楼主检测到障碍是怎么处理的？

障碍物坑定要减速，前瞻两扎半，采用补线的方法过

枫华幻吟

独一70 发表于 2015-7-21 20:01
大神，可以说下如何处理十字的吗

单CCD处理十字没什么好的算法，入弯正就行了。我开始用的双CCD能很稳，单CCD只能调入弯正了，还有就是机械，左右力度要差不多，你可以在两个轮子的齿轮上摸润滑油，摩擦力很小，没有噪声，我就这样的，很好的

chanlt

if(fall_index[0] <= 120)                        //判断是不是进入双线状态，黑点太多127-15.下标。
       {
          Oneflag = 0;                                 //判断进入双线
       }
    }

大神，为什么if(fall_index[0] <= 120)     可以判断是否双线？