川成奔奔记忆之跳跳

tt跳跳tt · 发表于 2015-9-10 07:07:07

川成奔奔记忆之跳跳

一年的飞思卡尔智能车旅程画上了圆满的句号，奔奔最终以全国总决赛第十名获得了国一，奔奔圆梦。那些通宵奋斗的夜晚，激烈角逐并充满乐趣的赛场，小车取得进步时的喜悦，种种画面都深深刻在脑海里。我喜欢让自己忙起来，当闲下来时我又会回忆过去。做车的一年，论坛是我几乎每天都会来的地方，这里就像我小车的家一般。在这熟悉的地方，我想留下我的大学记忆和智能车记忆。

我是文科生，大学就读于四川工商学院，当时想读的是财务管理专业，后来被学校专业调配到了自动化管理专业（这是个文理兼收专业），现在想想，这就是冥冥之中注定的吧，不然我怎么能接触到智能车呢。初进大学，大学的一切对我都是那么新鲜，记得那时也看见了第七届师兄们在体育馆铺了赛道表演，但那时的我完全没在意，因为新鲜事物太多了，心情太躁动。整个大一和大二上学期，我就是个“乖学生”，认真上课，从不缺课，及时做作业，当然，成绩肯定是极好的。也在班上谋了个一官半职，也是认真负责。该有的奖项几乎全都收入囊中，也算是个“大满贯”得主。在校的空闲时间一般就在寝室上上网，看看电影，和同学们打打篮球，周末陪女朋友或者去市区做兼职。久而久之，我觉得这样的生活太单调，完全不是我想要的大学生活，我是个害怕太闲的人，我开始思考我该如何让我的大学生活过的有意义。大二上学期快期末的时候，在一次听讲座时，学长推荐我们去看看单片机大师郭天祥写的《我的大学六年》这篇文章。回到寝室，躺在床上，我把这篇文章一字不漏的看完了，我觉得正在我身边发生的一切跟当初的郭老师是那么的神似，同样的对自己大学和人生的思考、几乎同样的在大二中期这个时间点、同样是学电子······于是我打算去学校开放实验室。与此同时，还有件比较有趣的事使我当天就正式入驻了实验室：大二时，我们班上就有几个同学进入了开放实验室，当时老师上课时经常都在夸他们，那天上课，老师说他们去到实验室的几个已经很牛，和我们没去的拉开了差距，我就不服气，就去了！

到了实验室，我发现整个开放实验室人很多（妹子也多），学习氛围特别浓，每个人都在做事。那时在学数电，同学们都在洞洞板上焊接学过的电路。我连很多电子元器件都认不到，不知道怎么去找元件，所以我就只有寻求班上同学帮助，他做什么我就跟着做什么。焊的第一块板子具体是什么电路我已记不得，只记得焊的很丑陋。大二上学期期末，老师把51单片机和Altium Designer的学习视频拷贝给我们，寒假没人约的时间就在家开始学习51了，算是对51有了个大致了解。大二下期开学的前一个月，开始在51开发板上折腾着各种小程序，记得当时写个电子时钟都断断续续的用了半个多月，当时太单纯，都不知道网上随处是资料。就这样，后来开始自己画板子，制作一些小作品，第一个作品就是为女朋友制作的心形灯，虽然丑了点，但是她很喜欢。我喜欢动手做这些，乐此不乏。那时对有间实验室特别好奇，哈哈，那当然就是智能车实验室啦，每当途经，我都会认真地扫描着里面，干净的赛道、精致的车模、牛逼的学长，一切都是那么的神秘。学长们几乎都是夜猫子，平时就没怎么看见过他们跑车，有点小伤感。当时心心念念着大三的时候自己也要参加，我得好好努力去了！

认真学习的时候时间总是过得很快，一转眼就快期末，大二快结束了。大二下期真的过得很充实，晚上都是快关寝室门了才回到寝室，整个学期就没看过一部电影。暑假选择了留校参加四川省电赛，和周*组成了一队，后来亦是我智能车的队友。周*为人踏实，软硬兼备，而我就只会点软件，对于以前是文科生的我硬件简直弱爆。既然我们组成了一队，就得有分工，我主要负责软件，周*主要硬件和后期辅助搞软件，哈哈，谁叫他选择了我这么个队友呢！然后我们就一起准备着电赛，一起学习TM4C，一起做四旋翼，一起做电源，商量着准备一起做智能车。就这样，电赛开始了，我们选择了做电源，周*画板子、制版、焊板子非常快，一切都有条不紊的进行着。我们都很认真，累了就趴在桌上小睡一会儿起来继续工作，比赛四天三夜，累计睡了10个小时左右，这真的很疯狂。最终获得了四川省二等奖（也算是有个奖了），见识了成电和成信在电赛的厉害。

14年9月，第九届师兄们陆续开始实习，智能车实验室招新啦。我和周*组队来到了做梦都想来到的智能车实验室，我很好奇的观察着实验室的一切，准备揭开它神秘的面纱。我当时对摄像头平衡车很感兴趣，因为我觉得它很酷。当时很多人想选摄像头，经过和周*的商量，我们最终选择了电磁。于是我们就拿着一辆破旧的A车开始了，周*模仿着师兄的车开始造车，我就开始学习K60和研究师兄留下的资料。几乎一周的时间，周*把车造好了，我也把K60学习的差不多了，对车有了个大致的了解，迫切的想把车跑起来。我开始测试传感器信号、测试舵机、测试电机，两天左右的时间车就龟速的跑了起来，那是相当的激动，哈哈，这心情你懂的！当时电磁的师兄还在实验室，见我们进度这么快，也来帮我们，给我们细心的讲解，教我们该如何调试。车瞬间就有了质的飞跃，车速差不多有2.0了，当时没有擦赛道，师兄告诉我们必须要经常擦赛道，保持赛道干净。从龟速跑起来大约一周的时间，通过调试偏差和舵机参数，车速达到了2.5，当时实验室的其他小伙伴都惊呆了。我觉得其实智能车也挺简单的嘛，哎，too young too simple！！！据猜测第十届电磁可能是两轮，于是我就去调平衡车了，看着卓大大的讲解视频慢慢地学着调试，用了十来天，小车立起来了。之后花了一个月去学习LabVIEW，现在都搞忘了，伤感！

第十届规则终于透露出来了，电磁双车！！！于是我们就立刻又投入进来，和周*商量着方案，也向师兄和老师请教。于是周*又开始造车了，而我去做通信了，说来惭愧，当时弄同步变量我就花了两个周的时间，汗，以前的路走的太轻松，做车不容易啊。开始调B车啦，说多了都是泪。有了之前调A车的经验，迅速的移植到了B车。艹，怎么跑的这么慢这么差？艹，赛道擦干净了也好不到哪儿去。于是我开始慢慢的调试参数、修改算法、调整机械，天天上论坛学习，也知道了B车轮胎的重要性······很长一段时间车速在2.0左右，终于在12月中旬的时候车速差不多2.4（赛道还是KT板）。接下来赛道材质就换成了PVC，车速瞬间回到了2.0左右。周*也造了第二辆车，我们开始一起调车了。又是一系列的折腾，在15年1月份，车速略有进步，我们开始试验双车（红外测距+通信），在1月20号，双车终于跑了起来，感觉效果棒棒哒，于是又致力于单车的提速了。寒假选择了留校继续奋斗，目标是回家前车速达到2.5。我开始喜欢晚上调车，因为白天不能静下心，晚上没有什么可以打扰我，我晚上精神也特别好，还有就是晚上就我一个，没人和我抢赛道，哈哈！努力了，必定会有成果，经过连续几个通宵，在要回家的前几天车速终于突破了2.5，于是就高高兴兴的回家过年了。

过完年回到学校，迫不及待的投入进来。我计划着这学期不去上课，任性一把，跟着兴趣走。买了辆新车模，我决定要把她造的美一点，我是处女座，如果车太难看调着都没基情。又是不断的调教机械，改进算法（期间王神对我的帮助挺大的，灰常感谢！），爱车在4月的时候突破到了2.7，朝着3.0迈进，我和周*都特别激动。期间我们参加了蓝桥杯，获得了省一等奖，将要在5月底去北京参加总决赛。蓝桥杯期间车暂停了一个周，后来再调的时候也不知道是什么原因，给我当头一棒，车直接跑不起了。又是重复的调整，半个月后终于恢复了。车真的很脆弱，很娇气，你必须经常爱护着她。很多时候也是手贱，轻轻动下机械车就萎了，又要慢慢的去恢复，反反复复。周*做的硬件真的很棒，很少遇到问题，也使我们有更多的时间去研究其他方面。我们互相交流，彼此信任，论队友的重要性啊！！！跑的久了，轮胎效果越来越棒，又是算法上的改进，在四川省赛快到之际，奔奔终于破3.0了。现在看来，那时的机械是最棒的，后来我改过机械。四川省赛时间和蓝桥杯重了，我去北京参加蓝桥杯，周*一个人扛着奔奔去到乐师。缺乏比赛经验和考虑的不够周到，车遇到问题了（坡道不能识别，停不住车），我没有和朋友们去逛天安门，而是选择了和周*一起讨论对策，最后也没解决问题，衰啊。但是这并不能阻挡我们的脚步，奔奔最终还是在加罚一秒的情况下拿下了冠军。

带着胜利的喜悦开始准备着西部赛，压力很大的。我觉得省赛那辆冠军车是不完美的，我想让她更好，于是改了机械，但是现在才知道，后面调的机械都没这么好。这就是教训吧，但是我并不后悔，我始终相信，没有改变就没有进步。省赛跑的是单车，回来后我们开始着重调第二辆车。那时也把赛道难度改大了，赛道速度只有2.8左右。我一直坚持稳定才是王道，所以跑的都比较保守。出发去西部，前车可能是运输途中电感坏了，在试车前一晚才发现，于是立刻检修。后来上午试车，前车完全跑不起，双车就呵呵了。遇到问题，无论如何都要努力去解决，虽然最终还是有点小问题，但还是以预赛排名第一进入了决赛。西部决赛，由于我的失误，我把坡道速度设的太快了，导致后车下坡后一直蹦跳没有追上前车，最终双车时间太长没能拿下冠军，不过塞翁失马焉知非福！

西部赛我发现我们的双车方案有问题，于是回来后把红外换成了超声波鸳鸯模块，加上后果然更好控制。其实只要单车路径好，双车就很好控制。国赛，大家的速度应该都会有略微的提升，通过对偏差的改进，单车终于又突破3.0，久违了。说实话，从5月底到国赛，奔奔后期几乎没什么进步，我感觉想法都穷尽了，太伤感！去山东国赛，见到了经常交流的好朋友（周文凯、杨汉彬），和卓大大留了影，见识了各路神车，我爱飞思卡尔！最终，奔奔也如愿的获得了国一。遗憾的是车在国赛真的跑的很丑，没让大家看到最好的奔奔，感谢大家对奔奔的支持（当时还有很多小伙伴预测奔奔第三名）！

一年的智能车经历，风雨无阻，满满的回忆。智能车竞赛，是我大学生活最耀眼的星，是我大学做的最疯狂的一件事，亦是我参加过最公平的比赛（没有之一）······我的大学生活也算是丰富多彩了吧，无憾！论坛真的是个温馨的港湾，可以学习到很多，交到很多朋友。以后可能不会经常来了（我都水成跨界大侠了），要去找工作实习了！最后，希望第十一届奔奔再接再厉，实现超越。