★★★★★★据说是第十一届规则

司空摘星

二楼上干货

司空摘星

车模要求

司空摘星

1、赛道
（1）赛道材质
赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与第十届比赛相同。
（2）赛道尺寸、形状、间距
赛道宽度（含路肩）不小于45cm。预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m长方形，决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口等。曲线的曲率半径不小于50cm。
如下图所示：

图5赛道基本尺寸

（3）赛道引导方式
不同组别，赛道引导方式不同。分为以下四种方式：
⦁        赛道边界线导引
对于光电B1、摄像头B2、双车追逐组别A1的赛道，赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。边界线的宽度为25±5mm。如下图所示：


图6赛道边界引导线
⦁        中心电磁导引
电磁组B3引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为0.1~1.0mm的漆包线，其中通有20kHz，100mA的交变电流。频率范围20k±1kHz，电流范围100±20mA。
根据竞赛使用的20kHz的交变电流源的输出等效电路所示，可以使用下面建议的测量电路测量赛道电流。如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波，则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值。

图7信号源输出等效电路

    电磁线是内嵌在赛道中心，上面使用白色胶带固定。如下图所示：

图8电磁引导线固定方式

在PVC赛道上刻画出固定漆包线的凹槽需要借助于一些小的工具，可以使用两片美工刀片制作成能够刻画出1.5mm的双缝刀片，沿着中心线进行刻画。然后将双缝中间的PVC材料表面揭开，便形成了宽度为1.5mm左右，深度为1mm左右的凹糟，可以铺设中心引导线。

图9刻画赛道中心凹槽双缝刀片

⦁        电轨金属导引
电轨组B4和创意节能组I1的引导方式是通过铺设在赛道中心的两条铝膜胶带完成的。铝膜胶带一方面起到引导车模的作用，同时又为“节创意节能组”的车模提供电源。
两条铝膜胶带铺设在赛道中心线两侧，相距5mm。如下图所示：

图10铝膜中心引导线

在赛道的曲线部分，为了方便铺设铝膜胶带，将铝膜胶带裁剪成长度不大于25cm的线段，通过线段逐步拼接的方式形成中心导引线。如下图所示：

图11中心折线引导铝膜胶带

由于拼接处存在胶膜，产生很大的阻抗。为了不影响电轨供电，减少拼接处的电阻，在拼接处使用铝膜胶带将两段镀锡铜线粘贴在拼接缝隙处。

⦁        信标导引
信标越野组A2的比赛采用是信标导引的方式进行比赛。在铺有蓝色广告布的平整场地内随机安放五个左右的信标，车模在信标的导引下做定向运动。信标采用半球全向灯座，内部安装有红色和红外发光二极管（LED）阵列，通过比赛系统控制信标闪烁或者熄灭。车模可以通过光电传感器、摄像头等识别信标的红光或者红外光进行定位。由于信标采用了主动发射信号光的方式，所以提高了赛车识别的准确性，减少了环境光线的影响。

图12　信标导引
关于信标的详细制作规范，可以参见竞赛组委会公布的《信标系统制作说明》文档。
（4）起跑线标志
竞速比赛要求车模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。除了A2组别之外，其它各组别的停车区都是在赛道起始线后三米的赛道内。停止时，要求赛车的所有轮胎都必须在赛道内。
起跑线的标志有两种形式：
对于B1，B2，A1组,赛道有一个长为1.5m的出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一个长度10cm黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。黑线起始线的宽度与赛道边线宽度一致。
对于B3，B4，I1组别，在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。磁铁参数：直径7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。

图13起跑区域

起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。相应的位置如下图所示：

图 13跑线下的永磁体安放位置

对于A2组别，车模发车区域是在赛场一个边角内，边角的长宽都是50cm。比赛完毕后，不要求车模停止在固定的停车区域。

（5）赛道边界判定
除了信标越野组（A2）之外，其它各组别（B1，B2，B3，B4，A1，I1）都要求车模在运行过程中保持在赛道内。为了便于客观判断车模是否冲出赛道，在安装的赛道上，可能会采取以下两种方式进行判断：
⦁        路肩
在赛边缘处粘贴两层黑色高密度海绵条，形成赛道路肩，作为赛道边界。海绵条宽度为2.5cm，两层高度1cm，间隔不超过25cm，交错分布，间隔处仍为黑色边线。如下图所示：

图14赛道路肩


⦁        感应铁丝
在赛道两侧边缘利用黑色胶带粘贴直径为1mm的铁丝。赛车比赛前，统一在车模底盘两侧固定铁丝检测模块。在车模冲出赛道过程中，铁丝检测模块通过内部磁铁和霍尔元器件感应到铁丝，就会发出声响，同时点亮外壳的LED灯，显示车模冲出了赛道。如下图所示：

图15感应铁丝

由于需要车模安装统一的铁丝检测模块，需要在车模底盘预留固定位置，详细说明参见“计时裁判系统”中的说明。

（6）赛道元素
比赛赛道是一个封闭曲线赛道，具有以下表格所示赛道元素。
注意：图例中除了赛道之外的交通标示只是用于赛道元素功能说明，在比赛现场的赛道周围没有这些交通标示。
表2赛道元素
赛道元素        图例        说明
直线道路                 这是赛道的基本形式。光电平衡组组和摄像头组的赛道两边有黑色边线。电磁组没有赛道宽度限制。
曲线弯道                 赛道中具有多段曲线弯道。这些弯道可以形成圆形环路，圆角拐弯，S型赛道等。赛道中心线的曲率半径大于50厘米。
十字交叉路口                 车辆通过十字交叉路口需要直行，不允许左转、右转。
赛道障碍
                 赛道障碍是对称楔形体，长宽高分别为30、10、5厘米。
路障内侧边缘距离赛道中心线距离是5厘米
电磁组没有赛道障碍。
不对称坡道                 坡道的坡度不超过20°。
坡道可以不是对称的。
坡道的过渡弧长大于10厘米。坡道的长度、高度没有限制。一般情况下坡道的总长度会在1.5米左右。电磁组的导引线铺设在坡道的表面。

以上赛道元素，在分赛区（省赛区）比赛的时候，预赛、决赛和补赛的时候赛道元素存在情况如下表所示：

表格3比赛各阶段赛道元素存在情况
赛道元素        分赛区比赛        全国总决赛
        预赛        决赛        补赛         
直线道路        存在        存在        存在        存在
曲线弯道        存在        存在        存在        存在
十字交叉路口        存在        存在        存在        存在
赛道障碍        存在        存在        不存在        存在
坡道        不存在        存在        不存在        存在


司空摘星

2、环境
（1）赛道场地
⦁        赛道场地地面平整。如果地面是平滑的水泥、水磨石、大理石地面则可以直接安装。如果为比赛场馆的地毯地面，则会在其上首先铺设一层KT板材，然后再铺设赛道。
⦁        地面颜色要求：与白色赛道有一定的色差，颜色可以根据现场底板的情况确定。一般情况下会采用蓝色的广告布铺设赛道背景颜色。具体比赛现场的的赛道背景颜色将会在正式比赛前一个月进行正式公布。
（2）环境光线
对于B1，B2，A1组别的比赛场地，一般会安排在室内场地。在比赛过程中不能有阳光直接照射，也没有强烈的白炽灯照射。
对于B3，B4，A2，I1组别，由于受到环境光线影响小，所以没有上述限制，有可能会在室外无阳光直射的环境中。
（3）赛场围挡：
在比赛场地四周铺设围挡。围挡距离赛道大于50厘米。围挡高度不小于30厘米。围挡的材质可以使用长方体泡沫塑料块，也可以使用宣传布。

3、计时裁判系统
比赛所使用的计时裁判系统将会实时测量车模运行时间、判定车模出界。
（1）车模计时磁标
比赛采用磁场感应方式记录车模通过赛道起跑线的时刻，或者检测车模是否运行在信标周围22.5cm范围内。感应线圈布置在赛道下面以及信标周围，对于运行车模干扰小，同时车模也不容易冲撞计时系统。如下所示：

图16基于磁感应的比赛计时系统

为了能够触发计时系统，需要在车模底盘安装一块永磁铁作为标签。永磁铁距离地面高度在2cm以内。由于该磁标体积很小，所以提高了车模检测位置的精确度。具体按照方式如下图所示：

图17车模计时磁标

计时磁标可以永久粘在车模的地盘上，也可以在比赛前临时固定在车模的底
盘上。具体磁标固定的位置并不要求精确，计时的过程是检测该磁标前后通过磁感应线圈的时间间隔。
特别提醒，对于信标越野组（A2），只有车模上的磁标进入信标周围的磁感应线圈之内，才能够触发计时系统去切换到下一个信标点亮。
（2）车模出界侧标
车模侧标是铁丝检测模块，是在比赛前固定在车模底盘上。该侧标用于在比赛中检测车模是否冲出赛道。两个侧标与参赛车模没有任何电气联系。它们通过螺钉，在比赛前固定在车模的底盘上。固定位置如下图所示：

图18车模侧标固定位置

参赛车模需要预先在车模底盘电池固定底盘边缘加强筋肋槽内钻出两个直径为3mm的孔。在比赛前，取出电池，通过螺栓将侧标固定在车模地盘上。
对于直立车模，不安装车模侧标。车模的出界仍然依靠人工的方式进行判别。
（3）计时系统
比赛计时系统、信标控制系统由竞赛组委会在现场统一安置。
参赛选手在平时训练的时候，可以自行设计制作简化的比赛系统辅助进行调试车模。也可以参照竞赛组委会提供的“比赛系统制作手册”设置制作。
四、比赛任务
本节将就各个组别所能够使用的车模、传感器以及比赛所需要完成的任务指标进行介绍。
1、光电组 B1
（1）车模
车模可以使用C型车模。该车模采用后轮双电机驱动，电机型号RN-260。前轮由FUTABA3010舵机控制转向。
（2）传感器
传感器允许使用各类光电传感器、超声传感器器件进行赛道和环境检测。
禁止使用激光发射管；禁止使用面阵CCD或者CMOS摄像头。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表格2中所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作基于光电传感器的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标和两个侧标。车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。

2、摄像头组 B2
（1）车模
车模可以使用B型车模。该车模采用后轮电机驱动，电机型号540。前轮由S-D5舵机控制转向。
（2）传感器
传感器允许使用面阵CCD或者CMOS摄像头以及超声传感器进行赛道检测。
禁止使用激光发射管；禁止使用线阵CCD摄像头。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表格2中所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作基于摄像头传感器的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标和两个侧标。车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。

3、电磁组 B3
（1）车模
车模可以选用D、E型直立车模。这两款车模都是采用双电机后轮驱动，运行时需要保持车模姿态直立，只允许两个后轮接触地面。
（2）传感器
传感器允许电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场。
禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但仍然允许使用光电编码盘对于车模速度进行检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用电磁线进行引导。赛道中可能存在的元素包括表格2中除了“路障”之外的其它所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作基于电磁传感器的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。由于车模直立，所以无法安装侧标。车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。

4、电轨组 B4
（1）车模
车模可以选用A型直立车模。这款车模都是采用电机（RS380）后轮驱动，前轮采用FUTABA3010控制。
（2）传感器
传感器允许电感线圈或者其它金属检测线圈检测赛道中的铝膜胶带。
禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但仍然允许使用光电编码盘对于车模速度进行检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用铝膜胶带引导。赛道中可能存在的元素包括表格2中除了“路障”之外的其它所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作基于金属传感器的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。由于车模直立，所以无法安装侧标。车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。
注意：在比赛时，金属导轨中并不通电，车模的动力仍然来自于车模上的镍镉电池。在后面的创意组I1比赛的时候，才在金属导轨中通电。
5、双车追逐组 A1
（1）车模
车模可以选用A,B,C,D,E任意一款车模组成双车追逐车队。
（2）传感器
传感器允许采用光电管、线阵或者面阵摄像头进行赛道检测。
禁止使用激光发射管。
允许两车之间采用无线（RF，IF，超声）进行通信。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线引导。赛道中可能存在的元素包括表格2中除了“路障”之外的其它所有的元素。此外还有可能存在如下两种特殊的超车区：
⦁        加宽超车区
在赛道的直线的右侧或者左侧存在长度为1m的超车区。超车区前后的直线赛道的距离不小于50cm。

图19超车区

双车追逐时，允许在超车区进行超车。超车过程不允许车模冲出赛道（包括超车区在内）。

⦁        回转十字路口直转标志
在赛道的回转十字路口，如果放置有右转或者左转超车黑色标志，则允许后车直接进行右转或者左转，完成超车过程。

图20回转十字路口超车区
十字路口的超车标志为边长为15cm的黑色正三角形。超车过程中，不允许车模冲出赛道。
（4）比赛任务
选手制作两辆车模完成赛道运行一周。车辆运行时间t1是从第一辆车模冲过起跑线开，到最后一辆车重新回到起跑线为止。两个车辆相继通过起跑线的时间间隔为t2。在比赛过程中，车模成功完成超越次数为n。最终比赛时间有如下公式计算：
（秒）
如果两辆车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
如果比赛中，有一辆车没有能够跑完全程，另外一辆车跑完全程，则比赛成绩最终为t1+60秒。
车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，两个侧标模块，车模制作时需要考虑安装位置。
车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。

6、信标越野组 A2
（1）车模
车模可以选用A,B,C,D,E任意一款车模制作。
（2）传感器
传感器允许采用光电管、线阵或者面阵摄像头、超声传感器等进行赛场环境。
（3）比赛赛道
信标越野组的比赛场地设置在平整的地面上并铺设有蓝色的广告布。场地四周铺设5cm宽度的黄色胶带。比赛区域约为5米×7米。车模发车区域位于比赛场地一角，由2.5厘米黑色胶带标记区域。发车区域长宽都是50cm。
比赛区域内随机安放由5个左右的信标，它们统一由比赛计时系统控制。

图21信标越野组场地示意图
（4）比赛任务
选手制作的车模开始位于发车区域内，此时所有的信标都是熄灭状态。开始比赛后，比赛系统自动会点亮第一个信标，点亮的信标会以10Hz的频率发送红色和红外闪烁光。此时选手的车模能够识别确定信标的方位并做定向运动。当车模上安放的磁标进入信标附近的感应线圈后，比赛系统会自动切换点亮到下一个信标，车模前往第二个点亮的信标。此过程将会进行10次左右。最终比赛时间是从当一个信标点亮，到最后一次信标熄灭为止。
在此过程中，需要车模能够避免冲撞信标，以免造成车模行动受阻甚至损坏。车模冲撞信标并不进行判罚。
相对于其它赛题组，信标越野组在完成任务时有它自己的优势和劣势。该组别的优势在于场地内的信标会发出强烈的红色和红外光线，所以车模只需要借助于红外滤光片便可以滤除掉大部分可见光的干扰，便于准确检测到信标的位置。建议采用鱼眼镜头或者全向反射镜来扩大检测范围。
信标组的劣势在于它不像其它组别都是进行局部赛道检测，而是进行全局信息检测，相对检测信息量大，检测精度低。并且在车模运行过程中，还需要对于运行轨迹进行优化，并检测其它信标避免碰撞。

车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。

7、节能创意组 I1
（1）车模
车模可以选用A,B,C,D,E任意一款车模，也可以自行制作一款车模。车模上不允许自带任何电池。
（2）传感器
传感器允许电感线圈或者其它金属检测线圈检测赛道中的铝膜胶带。
禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但仍然允许使用光电编码盘对车模速度进行检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用铝膜胶带引导。赛道中可能存在的元素包括表格2中除了“路障”之外的其它所有的元素。比赛时赛道两条相互绝缘的铝带通有12V的电压，并具有2A的最大输出电流限制。由于没有特别规定电源是否是直流电或者交流电以及电压的极性，所以建议赛车前级受电部分增加整流电桥。
比赛过程中，比赛系统会自动记录输送到电轨中的电能E，该数值即为车模完成比赛所消耗的电能。它将会参与到最终成绩计算当中。
（4）比赛任务
选手制作基于金属传感器的车模完成赛道运行一周。车模运动的能源来自于赛道电轨上的电源。选手在制作受电电刷的时候，需要保证，车模运行之后，对铝膜不能够造成破坏，或者遗留有明显的痕迹。
由于赛道中存在着十字路口，为了避免电极短路，在十字路口处，交叉铝膜上下之间会增加一层绝缘胶带。

图22十字交叉路口的电轨绝缘
由于上述交叉路口的存在，有可能使得车模在通过十字路口的时候会有一段距离（约15cm）无法从电轨上获得电能。在此状态下，一般建议采用惯性方法，使得车模能够冲过该路段。为了避免控制单片机在此过程中掉电，建议在车模控制电路部分增加大的蓄能电容（一般应在2000微发以上），以保证车模控制电路能够持续运行。
比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。
节能创意组的最终成绩将会综合比赛时间T和消耗电能E计算而定。具体的计算标准将会另行发布规则确定。
        车模在比赛时，需要安装一个计时磁标和两个出界侧标，车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。

通过上述各组别的任务描述，对于常见到的各类传感器可能使用的组别总结成下表：
表4各赛题组传感器限制
传感器模块        允许使用组别        禁止使用组别
面阵CCD        B2,A1,A2        B1,B3,B4,I1
TSL1401        B1,A1,A2        B2,B3,B4,I1
光电管        B1,B2,A1,A2        B3,B4,I1
激光发射管                B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1
电磁传感器，电感线圈        B3,B4,I1        B1,B2,A1,A2
射频或者红外通信模块        A1        B1,B2,B3,B4,A2,I1
其它自选传感器        B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1       
出界侧标        B1,B2,B4,A1,A2,I1        B3
计时磁标        B1,B2,B3,B4,A1,A2,I1       


五、比赛组织
1、比赛阶段
竞赛分为分赛区（省赛区）和全国总决赛两个阶段。其中，全国总决赛阶段在全国竞赛组委会秘书处指导下，与决赛承办学校共同成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。
全国和分赛区（省赛区）竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组、现场裁判组和仲裁组成员均不得在现场比赛期间参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作，不得泄露任何有失公允竞赛的信息。在现场比赛的时候，组委会可以聘请参赛队伍带队教师作为车模检查监督人员。

图23比赛职能机构
在分赛区（省赛区）阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区（省赛区）组委会参照上述决赛阶段组织原则实施，仲裁由分赛区（省赛区）组委会指定的仲裁组完成，不跨区、跨级仲裁。
现场比赛一般需要四天的组织时间。这四天的基本安排如下图所示：



图24赛会期间竞赛活动

分赛区和总决赛的比赛规则相同，都具有七个赛题组比赛。光电平衡组、摄像头组以及双车追逐组比赛原则上在同一个光线比较好场馆同时进行。其它四各赛题组由于对于赛场光线环境要求不高，可以安排在副馆进行。七个赛题组所遵循的比赛规则基本相同，但分别进行成绩排名。
分赛区和总决赛的现场比赛均包括预赛与决赛两个阶段。下面列出的现场预赛、决赛阶段的比赛规则适用于各分赛区及总决赛的七个赛题组。

2、比赛流程
（1）初赛与决赛规则
1)初赛阶段规则
⦁        比赛场根据场地条件以及报名队伍数量可能铺设两到六条赛道，不同组别可能共用相同赛道。共用赛道按如下情况分组：
光电类共用赛道：B1,B2,A1,A2
电磁类共用赛道：B3,B4,I1
⦁        参赛队根据比赛题目分为各个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。
⦁        比赛分为上下午两轮，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有20分钟的现场调整时间。在此期间，参赛队伍可以携带有维修工具（除了计算机之外）。参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整，允许对赛车损毁部分进行修理。
⦁        在每轮比赛中，选手进入场地会有60秒准备时间。准备时间完毕后，选手将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车静止在起跑区。
⦁        开始比赛后，各组车模按照各自的比赛任务完成一次场上的比赛。如果车模在比赛过程中冲出赛道（越野组冲出比赛区域），则比赛重新开始。每支队伍总共有两次冲出赛道的机会。
⦁        每支参赛队伍取两次预赛成绩中最好的一个作为最终预赛成绩；根据参赛队伍数量，由组委会根据成绩选取一定比例的队伍晋级决赛。
⦁        全部车模在整个比赛期间都统一放置在车模的展示区内。

2）决赛阶段规则
⦁        参加决赛队伍按照预赛成绩排序，比赛按照预赛成绩的倒序进行。
⦁        决赛的比赛场地通常会共用一个赛道。决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大，赛道长度会增加。电磁组可以另外单独铺设跑道。
⦁        每支决赛队伍只有一次上场比赛机会，比赛过程与要求同预赛阶段。注意：决赛队伍在场上比赛仍然和预赛过程一样：有两次冲出赛道的机会，但没有维修赛车的机会。
⦁        预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。没有参加决赛阶段比赛的队伍，预赛成绩为最终成绩，参加该赛题组的排名。
（2）比赛流程
按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地。参赛选手有60秒的现场准备时间。准备好后，裁判员宣布比赛开始，选手将赛车放置在起跑区内，即赛车的任何一部分都不能超过计时起跑线。比赛开始后车模应该在30秒内离开发车区。沿着赛道跑完一圈。由计时起跑线传感器进行自动计时。赛车跑完一圈且自动停止后，选手拿起赛车离开场地，将赛车放置回指定区域。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出比赛成绩。
（3）比赛犯规与失败规则
比赛过程中，由比赛现场主裁判根据统一的规则对于赛车是否违反赛道约束条件进行裁定。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次。
⦁        裁判点名后，30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备；
⦁        开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区
⦁        双车追逐过程中，两辆赛车发生碰撞或者物理接触，也记为冲出跑道一次。
⦁        赛车在离开出发区之后60秒之内没有跑完一圈；

比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败：
⦁        赛车冲出跑道的次数超过两次；
⦁        比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车；
⦁        决赛后，赛车没有通过现场技术检验。
如果比赛失败，则不计成绩。

比赛禁止事项：
⦁        不允许在赛车之外安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
⦁        选手进入正式比赛场地后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件电路和软件的更换。但是可以手工改动电路板上的拨码开关或者电位器等；
⦁        比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他参赛人员进入场地；对于双车追逐组，可以允许两个队员进行场地。
⦁        不允许其它干扰或者远程遥控赛车运动的行为；
⦁        不允许赛车的任何传感器或者部件损毁跑道；
⦁        不允许车模设计方案抄袭，各个参赛队伍所设计的硬软件需要相互之间有明显的不同。参加双车追逐组比赛的双车，如果来自不同队伍，硬软件也需要有明显不同。
（4）其它事宜
⦁        现场正式比赛前，每个参赛队伍都有现场环境适应性调试阶段。调试跑道与比赛跑道形状不一定一样。
⦁        比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存放在同一保管区域，直到比赛结束。
⦁        在比赛期间，大赛组委会技术组将根据情况对参赛车模进行技术检查。如果违反了比赛规则的禁止事项，大赛组委会有权取消参赛队伍的成绩。

司空摘星

想添加个附件的，提示说是太大没法发表，先凑合看吧，感觉和最终规则差不多了

紫猫

已经有人发了

阿喵ysp

看过了，和我想的差不多，不过感觉应该不会用路肩的方法判断出赛道