关于卡尔曼滤波中的疑问

长安 · 发表于 2015-11-29 19:18:57

在助赢电子调试手册中说，卡尔曼滤波中Q的这两个参数，代表的是加速度计和陀螺仪的测量误差，可是Q不是状态方程的协方差吗？那个R不才是测量方程中的协方差吗？

跑龙套的人 · 发表于 2015-11-29 19:45:05

状态方程用陀螺仪积分代替了,量测方程就是加速度计的输出。所以说Q代表陀螺仪输出的方差,同理R。

长安 · 发表于 2015-11-29 20:10:37

跑龙套的人发表于 2015-11-29 19:45
状态方程用陀螺仪积分代替了,量测方程就是加速度计的输出。所以说Q代表陀螺仪输出的方差,同理R。

他说Q里面分别代表加速度计和陀螺仪的测量噪声，不明白啊。那个R不应该是加速度计的测量噪声吗

跑龙套的人 · 发表于 2015-11-29 20:25:18

长安发表于 2015-11-29 20:10
他说Q里面分别代表加速度计和陀螺仪的测量噪声，不明白啊。那个R不应该是加速度计的测量噪声吗

这个Q代表的是系统本身不够理想化而造成的误差,比如陀螺仪会温漂。
而R表示实实在在由读数时所造成的误差,比如你多次在使用直尺测量长度时,因为会估读一位，即使长度不变的情况下你每次读的数可能并不总是一样。

长安 · 发表于 2015-11-29 21:32:36

跑龙套的人发表于 2015-11-29 20:25
这个Q代表的是系统本身不够理想化而造成的误差,比如陀螺仪会温漂。
而R表示实实在在由读数时所造成的误 ...

哦！懂了！感谢。那R的话是否可以让加速度计保持不动然后测量一组数据，由MATLAB求其协方差获得？

甚好丶 · 发表于 2015-11-29 21:41:48

楼主，你助赢陀螺仪来自哪里，我今年没找到助赢的淘宝店铺，可以分享下吗？

长安 · 发表于 2015-11-30 12:53:19

甚好丶发表于 2015-11-29 21:41
楼主，你助赢陀螺仪来自哪里，我今年没找到助赢的淘宝店铺，可以分享下吗？

这里

甚好丶 · 发表于 2015-11-30 22:57:04

长安发表于 2015-11-30 12:53
这里

多谢楼主

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