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标题: 直立车跑赛道的时候跑着跑着就停了？ [打印本页]

作者: Home---wang 时间: 2016-2-19 09:45
标题: 直立车跑赛道的时候跑着跑着就停了？
是因为对速度PWM输出限幅了么？
还是因为积分限幅限的不正确？
直立已经调的很硬了，在直立环和速度环之下，没有角度前倾，只用原样增量式PID的P控制也会让直立车停止，是因为参数没有协调的问题吗？
还是因为什么？
我的程序如果不加速度PWM限幅，速度就会不受控制，在变换的积分限幅的条件下

作者: TG小平民 时间: 2016-2-20 08:22
这个可以交流一下，我好像遇到同样的问题了

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