求各位大神指点，平衡车怎么调都抖动

sunbijin · 发表于 2016-3-20 12:22:14

调了一个多月了，平衡车怎么调都抖动得很厉害；目前只使用到PD,已经试过很多参数了，都没办法调到理想的状态；
硬件使用STM32+6050,姿态解算是复制别人的程序，按道理应该不会有问题，我看很多程序都是使用同样的代码

华仔情调 · 发表于 2016-3-20 12:46:50

融合波形调的怎么样

sunbijin · 发表于 2016-3-20 13:07:51

本帖最后由 sunbijin 于 2016-3-20 13:09 编辑

华仔情调发表于 2016-3-20 12:46
融合波形调的怎么样

红色为融合后的角度，黄色为加速度算出的角度，波形这样可以吗？

华仔情调 · 发表于 2016-3-20 13:22:54

sunbijin 发表于 2016-3-20 13:07
红色为融合后的角度，黄色为加速度算出的角度，波形这样可以吗？

波形是可以的，你是高频振动还是抖动，如果是抖动的话那是你参数没调好

sunbijin · 发表于 2016-3-20 13:33:17

华仔情调发表于 2016-3-20 13:22
波形是可以的，你是高频振动还是抖动，如果是抖动的话那是你参数没调好

现在应该是属于高频震动，频率大概7HZ

华仔情调 · 发表于 2016-3-20 19:48:49

sunbijin 发表于 2016-3-20 13:33
现在应该是属于高频震动，频率大概7HZ

你是不是架电磁支架了？

sunbijin · 发表于 2016-3-20 20:29:23

华仔情调发表于 2016-3-20 19:48
你是不是架电磁支架了？

没有支架的。

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