对PID的理解！

残虹断梦

这段时间一直忙于调节PID，为了照顾学弟，加深对PID参数的理解，学长给了一个小故事，本着分享的精神将其发布出来。希望原作者勿怪抄袭之错！:):)


小云接到这样一个任务：
一个水缸有点漏水(而且漏水的速度还不是固定不变的)，
要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，
就要往水缸里加水。 小云接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊
，就跑到房里看小说了，开始每30分钟来检查一次水面高度。结果水漏得太快，
每次小云来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远
，后来小云改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，
不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，
他确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。
开始小云用勺子加水，水龙头离水缸有十几米远的距离，
经常要跑好几趟才加够水，于是小云又改为用桶加，一加就是一桶
，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，
小云又动脑筋，我不用瓢也不用桶，最后选择可用盆，几次下来，
发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。

小云又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多
，还是有溢出的可能。于是他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，
每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了
，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度
，最终找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间。
小云终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，
一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。
小云又为难了！于是他又开动脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，
一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高很多。
他又在要求水面位置上面一点将水缸凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里，
这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。

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刘云峰1996

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安乐

很生动！顶一个