直立车波形分析（有图）

liheng229 · 发表于 2016-4-4 21:23:48

直立车开电机对加速度计的采集有多大干扰？为什么一开电机，加速度计测量的角度变化非常大，车身的轻微抖动不会有着这么大干扰吧？

第一张图前半段是不开电机时的波形，后半段是给一个比较小的速度时，感觉受影响好大啊，

第二张是不开电机时小角度晃动车身时，红色的加速度计测量角度变化太大了，直接影响使用啊

第三张是不开电机时的最终波形，感觉应该还可以吧，但对于不知原因的加速度计的受干扰，完全无法直立，有没有相同问题的同学是怎么解决的啊

小福猪 · 发表于 2016-4-5 22:39:43

我们也用的蓝牙传输的。之前是主函数while(1)里传输，但是后来发现因为设有中断，程序如果恰好运行在数据传输时中断来了，中断处理完后貌似程序就卡在了串口中。后来在中断里实时的传输，因为实时传输时间较久造成了中断溢出，反应出的现象感觉和你现在的有点像，勉强能直立，但是不能速度闭环。后来将数据采集保存，跑完后在发送回来，就没出现这种问题了。

liheng229 · 发表于 2016-4-4 21:26:50

顶顶顶

liheng229 · 发表于 2016-4-4 21:27:02

大家分析一下呗

余生已陌路 · 发表于 2016-4-4 22:25:02

先把四个颜色代表的意思说一下啊

余生已陌路 · 发表于 2016-4-4 22:26:37

还有，你是怎么摆动的啊

liheng229 · 发表于 2016-4-5 09:46:59

余生已陌路发表于 2016-4-4 22:25
先把四个颜色代表的意思说一下啊

红色加速度计的角度，黄色融合后的角度，蓝色陀螺仪角速度，车体前后摆动

小福猪 · 发表于 2016-4-5 10:17:00

哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。后来才发现这个问题，改变了传输模式就好了。

zty562694497 · 发表于 2016-4-5 16:12:49

以前也碰过你这样的问题，我最后更换了模块的位置，然后给俩电机加了电容。。。另外楼上说得对啊，直立的时候别开着串口

qq904305159 · 发表于 2016-4-5 16:25:29

感觉你的没问题啊,挺好的,开电机有这么大的变化的是正常的,我看你融合之后的变化也就5-7左右,可以接受的

liheng229 · 发表于 2016-4-5 22:15:35

qq904305159 发表于 2016-4-5 16:25
感觉你的没问题啊,挺好的,开电机有这么大的变化的是正常的,我看你融合之后的变化也就5-7左右,可以接受的

可是这组参数根本立不住，不知怎么回事

		自动登录	找回密码
密码			注册

直立车波形分析（有图）

本帖子中包含更多资源

浏览过的版块

优秀会员奖章

活跃会员奖章