直立车波形分析（有图）

liheng229

小福猪 发表于 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。 ...

没怎么明白你的意思，具体怎么改呢

liheng229

小福猪 发表于 2016-4-5 10:17
哥们你的数据传输是不是实时传回来的？我以前就是这样实时的传数据回来，发现小车只能立起来，但是没法跑。 ...

用蓝牙传的，这种波形根本立不住，反倒是吧波形调的滞后些立得不错，就是速度环调不好

小福猪

我们也用的蓝牙传输的。之前是主函数while(1)里传输，但是后来发现因为设有中断，程序如果恰好运行在数据传输时中断来了，中断处理完后貌似程序就卡在了串口中。后来在中断里实时的传输，因为实时传输时间较久造成了中断溢出，反应出的现象感觉和你现在的有点像，勉强能直立，但是不能速度闭环。后来将数据采集保存，跑完后在发送回来，就没出现这种问题了。

QcOpen

能问下我现在也遇到这个问题了，就是不开电机时融合后角度和实际角度一致波形也融合的还行，但是开了电机融合角度居然由负变正了，是不是加速度计的影响太大，能问下lz最有是如何解决的呢。谢谢

zbc

zty562694497 发表于 2016-4-5 16:12
以前也碰过你这样的问题，我最后更换了模块的位置，然后给俩电机加了电容。。。另外楼上说得对啊，直立的时 ...

请问这样子解决问题了么？