光电车过交叉线时乱跑！！！！！！！

NCU_BBQ · 发表于 2009-6-24 18:34:26

我们车过交叉线时有时会沿图中的红色路径走，车速低时比较正常，车速快些的话就成这样了。赛道识别已经使用了非正常赛道则保持上一次的结果。麻烦帮忙分析下原因。。。。我们程序中认为该次检测有效的依据是：position不能突变5cm以上，blackest>70%,blacknumber<=4,同时采集的各管信息判定赛道要为白黑白。已实践证明经过交叉线时出现过blacknumber>=8，可以识别出交叉线。我们用的12组管子一排

NCU_BBQ · 发表于 2009-6-24 18:39:28

补充一下，由于管子架的比较高，不排除是前瞻过大引起的检测不稳定。不过个人认为应该和这个关系不大，因为整个赛道都可以正常跑下来，就是交叉线处会乱跑

NCU_BBQ · 发表于 2009-6-25 00:34:58

没人给出解释吗？突转发生前已经检测到了交叉线。。。。

yala1987 · 发表于 2009-6-25 11:08:11

不知道会不会是因为抖动的原因？因为如果抖动过大的话，最边上的探测器有可能最先探测到与赛道垂直的黑线，那么它会立即偏转，以致影响最后的路线

王怀玉 · 发表于 2009-6-25 14:36:11

从照片的反光来看，应该是日光灯吧，会不会是反光的原因啊，因为中间那交叉点反光要强一些，灯关了试试，好像你的位置离窗户也挺进的吧，我们在调试的是时候也是这个问题。不过好像还有入弯的黑三角没有吧？？

NCU_BBQ · 发表于 2009-6-26 21:10:33

问题解决了，是因为我12组管子是分4次导通的，4本身采集的信息就不在一条直线上，换成同时导通之后就再没有出现过任何问题了，有可能是我4次导通的扫描周期设的太长了。每隔1ms导通一组，完整更新一次信息要4ms。

mzjsx · 发表于 2009-6-28 11:17:36

找到了问题相信阁下现在的车速已经是很快了吧！

NCU_BBQ · 发表于 2009-6-28 21:49:08

7# mzjsx

不稳定，总有些地方会由于识别上的问题冲出去，如果赛道都识别正确的话车速可以调到蛮快，在找原因中。。。

沉默1 · 发表于 2009-6-30 00:37:33

请教你们的良好的前瞻性，是用怎样的思路设计的啊？？

NCU_BBQ · 发表于 2009-7-1 22:52:28

9# 沉默1
好的发射管+提高发射功率

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