算啦凑活能用吧擦

miaobrother · 发表于 2016-4-14 17:55:53

顺便问一句大家，电机PID周期多少合适，20ms的控制周期时间长了收敛不回来，短了又贼难调，好尴尬

miaobrother · 发表于 2016-4-14 17:56:33

我是说20MS总的控制周期哈，目前PID是5ms

梦大 · 发表于 2016-4-14 19:03:41

我用的是10ms.

梦大 · 发表于 2016-4-14 19:04:57

兄台，我电机用的是10ms. 你的十字是怎么处理？

miaobrother · 发表于 2016-4-14 20:13:14

梦大发表于 2016-4-14 19:04
兄台，我电机用的是10ms. 你的十字是怎么处理？

拐点处向上捅，捅到黑线连起来就行啦。你电机速度波形看过吗？怎么样，10ms太长吧

梦大 · 发表于 2016-4-15 17:09:09

miaobrother 发表于 2016-4-14 20:13
拐点处向上捅，捅到黑线连起来就行啦。你电机速度波形看过吗？怎么样，10ms太长吧

目前还行。不是太长。

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