关于电机PID调节的式子

有一个人 · 发表于 2016-4-16 11:25:23

Motor duty cycle = kp*(error1-error2)+ki*error1+kd*(error1-2*error2+error3)+ Duty ratio //error1是当前偏差，error2是上次偏差，error3是上上次偏差。Motor duty cycle是直接放到电机PWM中输出吗？？，Duty ratio是常数还是上一次电机的占空比啊？？还是我这个式子本身有问题？？求高手解决一下。。。谢谢！！！

lx941011 · 发表于 2016-4-16 12:31:15

增量式PI，你的值要自加啊，这肯定不对啊

有一个人 · 发表于 2016-4-16 13:19:42

那正确的表达式是怎么样的？？

:):):):)

跑龙套的人 · 发表于 2016-4-16 22:49:16

是上次的占空比

龙的传人znczz · 发表于 2016-4-18 11:55:26

Motor duty cycle是直接放到电机PWM中输出, Duty ratio是上一次电机的占空比.kp*(error1-error2)+ki*error1+kd*(error1-2*error2+error3)就是增量。

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