智能车制作

标题: 左右转弯问题！！ [打印本页]

作者: 2862356756 时间: 2016-6-6 23:00
标题: 左右转弯问题！！
该视频推了两次车，第一次放在赛道直道的最右边，第二次在最左边；第一次推车开始的时候舵机向左偏转较大角度，推车后车直接向左出界。第二次开始时在赛道左边，舵机向右偏转，推车后注意，舵机明显在过了赛道中点之后向左端（赛道中间）打角，因为摄像头已经过了赛道的中间，到了右边，然后左打角，之后便像第一次推车一样直接出界了http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5OTE1NTIyMA==.html

不知道大神们有没有听懂我说的。。。
简单说就是右转反应不及时，但是左转反应很及时。如果速度慢点，左右都差不多。
还麻烦各位看看了，这问题好几天了，谢谢

作者: 讴歌沥血 时间: 2016-6-7 08:17
机械误差导致的左右输出量不一样吧

作者: 小木123 时间: 2016-6-7 09:32
可能是左右输出不同，你先看看软件那块左右输出一样不？如果软件一样那就可能是你机械有问题

作者: g847279681 时间: 2016-6-7 10:50
打角不够平滑啊

作者: 许贞纬 时间: 2016-6-7 19:37
中值

作者: 2862356756 时间: 2016-6-7 20:39

讴歌沥血发表于 2016-6-7 08:17
机械误差导致的左右输出量不一样吧

我把车拿起来左右试了几次还是一个快一个慢，还是机械问题么？如果是机械的话要怎么调整？

谢了

作者: 2862356756 时间: 2016-6-7 21:54

小木123 发表于 2016-6-7 09:32
可能是左右输出不同，你先看看软件那块左右输出一样不？如果软件一样那就可能是你机械有问题

左右的输出速度？感觉不是程序问题。。。但是机械不会这么严重吧。。。

谢谢

作者: 2862356756 时间: 2016-6-7 21:56

g847279681 发表于 2016-6-7 10:50
打角不够平滑啊

对啊。。。有什么改进措施吗。。

作者: 2862356756 时间: 2016-6-7 21:56

许贞纬发表于 2016-6-7 19:37
中值

怎么讲？

作者: 小木123 时间: 2016-6-7 23:15

2862356756 发表于 2016-6-7 21:54
左右的输出速度？感觉不是程序问题。。。但是机械不会这么严重吧。。。谢谢

不仅仅是输出速度，还有你看看左右输出的值一样不？我感觉机械的作用还是很大的，我们已经改了三四次机械了，每次改完机械都会有一个大变样

作者: 许贞纬 时间: 2016-6-8 10:48

2862356756 发表于 2016-6-7 21:56
怎么讲？

你试试舵机没坏吧有断齿吗慢的一边

作者: 阿弥陀佛么么哒 时间: 2016-6-8 17:14
测测周期

作者: 白衣尊路 时间: 2016-6-8 18:53
具体问题具体分析吧，当时我也是左右转低速和手推对称，高速不对称；然后发现高速的时候小车有点偏离中线，然后把舵机中值改了一下，左右最大值也改了一下，改了以后发现手推反而偏离中线但是高速不偏离中线了，而且左右转也稍微好了一点，可还是不对称；然后不知道怎么想到了可能是由于左右轮高度不同导致的受力不一样，最终改了一下其中一个轮子的高度，通过把前轮弹簧那里的垫片位置换了一下，然后发现左右转几乎对称了，至少现在跑下来看上去左右转没什么区别了，也是不断分析可能原因不断试出来的，感觉造成左右转不对称的原因很多，只能分享一下我自己的经历，楼主加油，问题到最后肯定能解决的。

作者: 2862356756 时间: 2016-6-9 10:16

阿弥陀佛么么哒发表于 2016-6-8 17:14
测测周期

周期测了没问题的。。。而且有一边可以正常反应说明周期应该没问题

作者: Promising 时间: 2016-6-9 11:58

白衣尊路发表于 2016-6-8 18:53
具体问题具体分析吧，当时我也是左右转低速和手推对称，高速不对称；然后发现高速的时候小车有点偏离中线， ...

请问弯道减速有没有好的方法~

作者: 白衣尊路 时间: 2016-6-9 14:33

Promising 发表于 2016-6-9 11:58
请问弯道减速有没有好的方法~

嗯，我也弯道减速，基本上设定值只有在直线才能达到，我现在是检测到直道入弯道，直接把弯道速度设定值降到一定范围，保持弯道速度的稳定，然后弯道出直道直接加速加上去，虽然弯道速度变慢了，但是整体稳定性提升了，我现在开始注重稳定性了，当然这样整体速度可能会变慢，也实在想不到解决的方案，不过还有时间还能慢慢尝试，一起加油吧。

作者: 2862356756 时间: 2016-6-9 15:06

白衣尊路发表于 2016-6-8 18:53
具体问题具体分析吧，当时我也是左右转低速和手推对称，高速不对称；然后发现高速的时候小车有点偏离中线， ...

我的车从地上拿起来也存在这种问题。。。所以在想可能不是机械的问题。但一直没找到问题，哈哈。。

谢谢你的详细解答，非常感谢

作者: 2862356756 时间: 2016-6-9 15:08

许贞纬发表于 2016-6-8 10:48
你试试舵机没坏吧有断齿吗慢的一边

打开看了。。没有

作者: 2862356756 时间: 2016-6-9 15:10

小木123 发表于 2016-6-7 23:15
不仅仅是输出速度，还有你看看左右输出的值一样不？我感觉机械的作用还是很大的，我们已经改了三四次机械 ...

左右输出都感觉差不多。。。主要我车从地上拿起来也会转向一个快一个慢。。。所以觉得不是机械。。。

作者: Promising 时间: 2016-6-9 15:41

白衣尊路发表于 2016-6-9 14:33
嗯，我也弯道减速，基本上设定值只有在直线才能达到，我现在是检测到直道入弯道，直接把弯道速度设定值降 ...

你真是个好人~这么细心地回答了我的问题，不过我还有一个问题就是这部分弯道减速程序是在速度控制里实现的吗还是在图像判断中的弯道部分呢

作者: 白衣尊路 时间: 2016-6-9 18:40

Promising 发表于 2016-6-9 15:41
你真是个好人~这么细心地回答了我的问题，不过我还有一个问题就是这部分弯道减速程序是在速度控制里实现 ...

关键在于直道入弯道的标志一定要准确，检测到入弯后直接更改速度设定值就可以了，反正速度调节有PID。。。

作者: 小木123 时间: 2016-6-9 19:43

2862356756 发表于 2016-6-9 15:10
左右输出都感觉差不多。。。主要我车从地上拿起来也会转向一个快一个慢。。。所以觉得不是机械。。。

我也不知道了，我舵机这块问题也很多

作者: Promising 时间: 2016-6-10 11:07

白衣尊路发表于 2016-6-9 18:40
关键在于直道入弯道的标志一定要准确，检测到入弯后直接更改速度设定值就可以了，反正速度调节有PID。 ...

恩恩蟹蟹

作者: 桅杆 时间: 2016-6-12 00:48
应该是机械问题，测测给一样偏差舵机转的角度是否一样。左右倾角，前束，不对称都会有影响

作者: 2862356756 时间: 2016-6-12 22:59

桅杆发表于 2016-6-12 00:48
应该是机械问题，测测给一样偏差舵机转的角度是否一样。左右倾角，前束，不对称都会有影响

把车从地上拿起来也是这样。。。所以感觉不是机械问题。。。。程序也一直没找到什么问题，有一个打角正常应该也说明中线，时序，程序周期没有问题啊

作者: 桅杆 时间: 2016-6-12 23:36

2862356756 发表于 2016-6-12 22:59
把车从地上拿起来也是这样。。。所以感觉不是机械问题。。。。程序也一直没找到什么问题，有一个打角正常 ...

感觉你没听明白我的意思，就是之前我们发现舵机本身就不是线性对称，比如中值是4000，那么给5000右转30度，给3000左转可能只有15度。当然可能我们的舵机比较奇葩。

作者: 2862356756 时间: 2016-6-13 12:47

桅杆发表于 2016-6-12 23:36
感觉你没听明白我的意思，就是之前我们发现舵机本身就不是线性对称，比如中值是4000，那么给5000右转30度 ...

这个问题倒不存在，都是增加或者减小900打到最大。。。

作者: n益达 时间: 2016-7-1 10:15
b车左转正常，右转不正常。一般转不过去

作者: 望若闲云 时间: 2016-7-1 14:57

n益达发表于 2016-7-1 10:15
b车左转正常，右转不正常。一般转不过去

确实是这样，完全一样的问题，还没有想到解决的办法

作者: n益达 时间: 2016-7-1 16:10

望若闲云发表于 2016-7-1 14:57
确实是这样，完全一样的问题，还没有想到解决的办法

现在解决了吗？头疼啊

作者: 望若闲云 时间: 2016-7-1 21:00
还没有，还是往右过弯转向不足

作者: n益达 时间: 2016-7-2 08:32

望若闲云发表于 2016-7-1 21:00
还没有，还是往右过弯转向不足

我们这特别容易冲出跑道

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